بلاچ، کروچ، مارسدن و راتیو در سال 2002 نمایش متقارن از معادلات جسم صلب را به وسیله حل مساله کنترل بهینه روی گروه لی so(n) بدست آوردند. در این پایان نامه قصد تعمیم این نمایش متقارن از گروه لی so(n) به دیگر گروه ها را داریم که این گروه ها زیر گروه های ماتریس های کوادراتیک از گروه خطی عمومی هستند. برای رسیدن به این مقصود با یک مساله کنترل بهینه روی این گروه ها شروع می کنیم که در واقع با حل این مسا...

در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی های فرم متداول، دارای مزایای قابل توجهی است که ازجمله ی آن ها می توان به عدم نیاز به تشکیل انرژ...

در این مطالعه برای محاسبه تنش حین پرواز تحت عواملی از قبیل تندباد و حرکت سطوح کنترلی (مانور)، از معادلات کامل حاکم بر حرکتهای صلب و الاستیک استفاده شده است. برای این منظور روابط خطی حاکم بر دینامیک پرواز و الاستیسیته جسم پرنده حین پرواز با استفاده از دیدگاه لاگرانژی به کار گرفته شده و برای بررسی رفتار سیستم بر حسب زمان حل شده اند. معادلات موردنظر شامل معادلات اساسی حرکت در دستگاه بدنی اند که با...

معادلات برآوردی تعمیم یافته مرتبه اول و دوم و کاربرد آن در تحلیل داده های   طولی ریزنشت       دکتر فرید زایری 1 - سمیه بردی نشین2 - دکتر علیرضا اکبرزاده باغبان3 – دکتر مامک عادل 4 – دکتر سعید عسگری 5   1- استادیار مرکز تحقیقات پروتئومیکس دانشکده پیراپزشکی دانشگاه علوم پزشکی شهید بهشتی   2- دانشجوی کارشناسی ارشد گروه آموزشی آمار زیستی دانشکده پیراپزشکی دانشگاه علوم پزشکی شهید بهشتی   3- استادیار...

معادلات برآوردگرتعمیم یافته ارایه شده توسط لیانگ وزیگر (1986) ، روشی برای برآورد پارامترها در مدلهای خطی تعمیم یافته است ، هنگامی که همبستگی نامشخصی در میان مشاهدات موجود باشد. این روش در برابر داده های غیر معمول و نقاط دورافتاده تحت تاثیر قرار دارد . روشهای تشخیصی و روشهای استوارسازی روشهائی هستند که به ترتیب جهت شناسائی نقاط دورافتاده و نیز کاهش اثرات این نقاط به کار می روند. در این تحقیق دو...

وقتی متغیر پاسخ بـرای هـر واحد نمونه گیری به طور مـکرر در زمان های متفاوت یـا تحت شرایـط مـختلف مشاهـــده شــود، داده هایحاصل را اندازه های مکرر می نامند. چنینداده هایی را می توان از مطالعات طولی یا تحقیقات پزشکی مرتبط به دست آورد. در این گونه مطالعات، داده های یک واحد را که دارای همبستگی هستند، در یک گروه یا یک خوشه ثبت می کنند. به طور مثال در مطالعات چشم پزشکی، ممکن است یک مشاهده برای هر چشم ...

مقدمه : یکی از روشها در مدل سازی داده های همبسته، روش معادلات برآوردی تعمیم یافته (gee) است. در این روش، همبستگی میان مشاهدات درون یک فرد با فرض یک ساختار همبستگی فرضی مدل سازی می شود. کارایی برآورد پارامترها ی روش معادلات برآوردی تعمیم یافته تحت تاثیر نوع ساختار همبستگی قرار دارد. برای بهبود کارایی برآورد پارامترها، روش ترکیبی gee، پیشنهاد شده است، که در آن geeها با ماتریس های همبستگی مختلف با...

مدل دینامیکی ارائه‌شده در این پژوهش اثر انعطاف‌پذیری بازوهای یک روبات پرنده را بر پرواز آن شبیه‌سازی می‌کند. این روبات متشکل از یک جسم مرکزی و دو روتور است که هرکدام از روتورها توسط یک بازوی انعطاف‌پذیر به آن متصل‌اند. برای ساده‌سازی مسئله پرواز روبات در صفحه در نظر گرفته شده است. هر بازو و روتور متصل به آن به‌صورت مجموعه‌یی مجزا با دو درجه آزادی کشسان مدل شده و اثر آن به جسم مرکزی انتقال می‌یا...