این پژوهش به مسئله طراحی مسیر مرجع در سامانه هدایت خودکار رشتههای حفاری مجهز به mwdدر یک فضای سه بعدی میپردازد. در ابتدا با استفاده از مفهوم زوایای اویلر، سینماتیک مستقیم برای بازههای زمانی مختلف بررسی میگردد. سپس با فرض اینکه ویژگیهای مکانیکی محیط با سینماتیک رشته سازگار باشد،رابطهای برای تعیین موقعیت رشته در انتهای بازههای کوچک زمانی بدست میآید. این رابطه تابعی از زاویه مته، زاویه پیچش رشته ح...

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

جهت گیریهای شغلی یا گرایش افراد به انتخابهای شغلی می تواند تابع عوامل درونی و بیرونی باشد. عوامل درونی شامل نیازها، ارزشها و تواناییهای افراد در رابطه با شغل آنها است . عوامل بیرونی همان شرایط محیطی می باشند که دستاورد نهایی و پاداش یک جهت گیری شغلی خاص را معین می کنند. در این تحقیق به کمک تحلیل عاملی اکتشافی روایی اندازه گیری مراجع درونی شغلی شین بررسی و ساختار هشت عاملی شین تنها با یک تغییر پ...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

سازمان ها بخش مهمی از جامعه امروزی به شمار می آیند و با وجود نقش تعیین کننده مدیران در توفیق یا شکست سازمان ها، حساسیت توجه به مسیر پیشرفت شغلی مدیران به عنوان پست های کلیدی سازمان در عرصه رقابتی، انکارناپذیر است. بنابراین موضوع مسیر پیشرفت شغلی مدیران هم به لحاظ حساسیت و اهمیت این جایگاه و هم به واسطه تغییرات سازمان ها در دو دهه اخیر، محور پژوهش حاضر قرار گرفته است. این مقاله سعی دارد با بهره ...

انسان طی حرکت و جا به جایی، محیط اطرافش را ارزیابی کرده و مسیری را به وسیلة تصویر موجود در سیستم عصبی مرکزی از فضای حرکت که به صورت متوالی به روز می شود، انتخاب می کند. هدف از این تحقیق ارزیابی نقش اطلاعات حس عمقی عضلات تنه به عنوان چار چوب مرجع در تعیین جهت یابی بود. به این منظور 11 مرد جوان سالم راست دست (میانگین سنی 78/0? 78/23 سال، میانگین قد 7/5 ?7/169 سانتیمتر، میانگین وزن 8/6? 8/62، میان...

انسان طی حرکت و جا به جایی، محیط اطرافش را ارزیابی کرده و مسیری را به وسیلة تصویر موجود در سیستم عصبی مرکزی از فضای حرکت که به صورت متوالی به روز می شود، انتخاب می کند. هدف از این تحقیق ارزیابی نقش اطلاعات حس عمقی عضلات تنه به عنوان چار چوب مرجع در تعیین جهت یابی بود. به این منظور 11 مرد جوان سالم راست دست (میانگین سنی 78/0? 78/23 سال، میانگین قد 7/5 ?7/169 سانتیمتر، میانگین وزن 8/6? 8/62، میا...

بررسی نگرش سیاسی دانشجویان مسئله ای است که در جامعه ما از جایگاه خاصی برخوردار است؛ چراکه نگرش ها مقدمه شکل گیری رفتارها و کنش های اجتماعی افراد هستند. ازسوی دیگر، موضوع خیزش های اسلامی در منطقه خاورمیانه و شمال آفریقا، مهم ترین موضوع در عرصه تحولات سال های اخیر منطقه محسوب می شود. باتوجه به اینکه تاکنون داده مستند تجربی درخصوص دیدگاه دانشجویان دراین زمینه ارائه نشده است، سنجش هرچند اجمالی این ...