کوادروتور یک وسیله پرنده با 6 درجه آزادی است که قابلیت پرواز عمودی و انجام مانورهای پیچیده را داراست. کوادروتورها به سبب ساختار ذاتی خود مصرف انرژی بالایی دارند و از همین رو حداقل کردن انرژی مصرفی آنها به سبب افزایش زمان پروازی و برد عملیاتی آنها، بسیار مهم می‌باشد. در این مقاله به منظور بیشینه کردن زمان عملیاتی کوادروتور، الگوریتم برنامه‌ریزی مسیر حداقل انرژی و کنترل بهینه برای حرکت بین دو نقط...

در دهه اخیر هوشمندسازی ربات ها مورد توجه بسیاری از پژوهشگران در زمینه مهندسی رباتیک و هوش مصنوعی قرار گرفته است. از چالش های پیشروی پژوهشگران در این زمینه ساخت ربات هایی است که دارای قابلیت یادگیری و تطبیق پذیری باشند. هدف از این پایان نامه استفاده از روش های یادگیری تقویتی برای طراحی مسیر بهینه برای ربات ها می باشد. در این مطالعه روشی نو برای یادگیری مسیر بهینه حرکت ربات های بازو از طریق تعامل...

در اکثر کاربردهای صنعتی که در آن ها عملیات واحدی به دفعات زیاد تکرار می شود کاهش زمان فرآیند اهمیت ویژه ای پیدا می کند. استفاده از حداکثر پتانسیل یک ربات موجود برای به حداقل رساندن زمان انجام یک عملیات خاص آن هم در مقیاس انبوه، مزیت های اقتصادی ویژه ای را به همراه دارد. بنابراین کنترل حرکت ربات درحداقل زمان یکی از زمینه های مهم تحقیقاتی در علم رباتیک می باشد که توجه محققان را به خود جلب کرده اس...

کارایی شبکه های بی سیم با معیارهای مختلفی از قبیل ظرفیت ، احتمال قطع ، ظرفیت کاربری (حداکثر کاربر فعال همزمان)، تاخیر زمانی و... سنجیده می شود. عوامل مختلفی کارایی یک شبکه بی سیم را تحت تاثیر قرار می-دهد. از جمله مهمترین این عوامل، محوشدگی مقیاس کوچک و محوشدگی مقیاس بزرگ می باشند. در پژوهش-های گذشته، اثر محو شدگی مقیاس کوچک بر روی ظرفیت کاربری کانال پخش با فرض محوشدگی رایلی، رایسین و ناکاگامی ب...

در سیستم یک جسم پرنده فاکتورهای بسیاری وجود دارند که می توانند بهینه شوند به عنوان مثال از این فاکتورها می توان به شکل ظاهری جسم پرنده، آب و هوای محل پرواز، زمان پرواز و غیره اشاره کرد. اما یکی از موضوعاتی که در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققین این امر قرار گرفته است، بهینه سازی مسیر اجسام پرنده می باشد. بهینه سازی مسیر یکی از عواملی است که می تواند در کاهش تلفات انرژی نقش بسزایی داشته ...

چکیده ندارد.

یکی از منابع آلوده کننده مهم طبیعت، گازهای ناشی از سوختن منابع فسیلی است که هم تولید و هم مصرف آن به دلیل پایین بودن فناوری تجهیزات تولید و مصرف، همواره با آلودگی زیست محیطی همراه است. ضرورت به حداقل رساندن استفاده از سوخت های فسیلی باعث شده تا در جهان، بعد از نسل ساختمان­های سبز که از حداقل انرژی مصرفی برخوردار بودند، ساختمان­های انرژی صفر و انرژی پلاس مطرح شوند چنان که بهره مندی از آن برای هر...

صوت یک موج فشاری است که در یک محیط الاستیک یا تراکم پذیر منتشر می شود. این موج فشاری می تواند توسط ارتعاشات یک سازه الاستیک که در تماس با محیط است، ایجاد شده باشد. در نتیجه می توان از موج منتشر شده برای گردآوری داده های مفیدی از خصوصیات هندسی و فیزیکی منبع صوتی استفاده نمود.در این مقاله یک ورق مستطیلی با شرایط مرزی ساده در نظر گرفته شده است که با استفاده از یک نیروی هارمونیک تحریک می¬شود و همچن...

مولکول rna نقش مهم و اساسی در فرآیندهای زیستی ایفا می¬کند. در بیشتر مواقع، عملکرد rnaها توسط ساختار آنها مشخص می¬شود. با توجه به پیچیدگی و هزینه بر بودن روش¬های آزمایشگاهی برای پیشگویی ساختار rnaها، از روش¬های محاسباتی استفاده می¬گردد. الگوریتم¬های متنوعی جهت پیشگویی ساختار دوم مولکول rna وجود دارد. در این مقاله، یک الگوریتم ژنتیک بنام rnag جهت پیشگویی ساختار دوم مولکول rna براساس حداقل انرژی آ...