با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

در این پایان نامه مسأله مسیریابی بهینه رباتها را در محیط هایی با چند هدف در تناقض باهم با استفاده از الگوریتم های یادگیری تقویتی چندهدفه مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. اخیرا تحقیقات گسترده ای در زمینه بهینه سازی چندهدفه توسط محققین انجام شده است، نه تنها به علت ماهیت چندهدفه بودن اکثر مسائل دنیای واقعی، بلکه به علت اینکه هنوز بسیاری از سوال های بی جواب در این زمینه وجود دارد. به همین دلایل در...

مسیریابی بهینه اساس راه اندازی ربات های خودکار می باشد. با توجه به اینکه مسیریابی کلاسیک تنها بر روی حل مسئله مسیریابی در محیط هایی با موانع ثابت و از قبل مشخص تعریف شده بود، پژوهشگران در سال های اخیر تلاش های زیادی را در توسعه و بکارگیری الگوریتم های مسیریابی در محیط های نامشخص برای ربات های خودکار متحرک انجام داده اند. سنسورهای مبتنی بر بینایی ماشین در ربات های متحرک مزیت هایی زیادی را از جمل...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات های موازی کابلی صفحه ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه ای در محیط شبیه سازی مکانیکی متلب صحه گذاری شده اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابل‎ها نیز در ...

یکی از کاربردهای ربات در مناطقی است که بهر دلیلی وجود انسان در آن محل میسر نیست. یکی از مسائلی که در این رباتها مورد توجه قرار می گیرد بحث مسیریابی هوشمند ربات در منطقه یا زمین مورد نظر می باشد. بطوریکه موانع را شناسایی کرده و موانع متحرک و ثابت را تشخیص داده و براساس این تشخیص مسیر بهینه را که کوتاهترین است انتخاب بکند. در این پروژه سعی بر آن شده است که به کمک الگوریتم ژنتیک و کروموزومهای طول ...

زمانیکه محیط حرکت ربات مشخص باشد، مسیریابی برای ربات متحرک در حالت جهانی و بصورت خارج خط انجام می گیرد. چنانچه مشخصات محیط شناخته شده نباشد، مسیریابی در حالت محلی و بصورت روی خط، با اخذ اطلاعات از سنسورها انجام می شود. در این رساله انواع روشهای مسیریابی انجام شده، بررسی گردیده و نتایج آنها مورد ارزیابی قرار گرفته است . با تعمیم الگوریتم ژنتیک ، از آن بعنوان ابزاری برای مسیریابی در حالت خارج خط ...

ترکیب اطلاعات سنسوری یکی از موضوعات مطرح پژوهشی در کاربردهای مختلف از جمله رباتیک است . در این مقاله مفهومی نوین برای تعمیم روش شناخته شده بیزین برای منابع مستقل اطلاعات معرفی میگردد. بدلیل تنوع وسیعی که در تعریف این اندازه وجود دارد فرمولهای متعددی برای ترکیب مقادیر احتمال مدل شده از عدم قطعیت موجود در اطلاعات سنسوری حاصل میشود. تطابق موجود بین رفتار روش ترکیب پیشنهادی با نتایجی که ذهن بشری ان...

امروزه ربات ها نقش بسیار پر رنگی در شاخه های مختلف علمی و صنعتی پیداکرده اند، کمتر کارخانه تولیدی را می توان یافت که از ربات ها در کارهای روزمره خود بهره ای نبرده باشد. در این میان ربات های سیار جایگاه ویژه ای یافته اند. گسترش کاربرد، نیاز به هدایت و مسیریابی ربات ها را به صورت جدی تری مطرح می سازد. با تکیه بر این واقعیت، محققین از همان ابتدا، برنامه ریزی حرکت ربات های سیار را مورد توجه قرار دا...