نانوساختارهای درآمیخته با پلیمرها اهمیت فیزیکی قابل ملاحظه ای دارند. از این رو ارائه ی روشی دقیق و غیرمخرب برای تعیین مشخصات پروفیل عمقی این نانوساختارها، ضروری است. مطالعه بر اساس شدت بیشینه، خطاهایی را دربرداشت. از این رو توگارد با آنالیز هم زمان شدت بیشینه و زمینه ی قله ی طیف یا به عبارتی با آنالیز شکل قله ی طیف xps، خطاها را برطرف کرد. هم چنین توانست به طور کمی پروفیل عمقی مربوط به نانوساخت...

هدف این پایان نامه ارائه یک سامانه تهیه بر خط نقشه سه بعدی مبتنی بر نمایش ابر نقاط و مکان یابی هم زمان ربات های سیار است. حسگر این سامانه یک دوربین rgb-d می باشد که نمایشی مبتنی بر ابر نقاط از محیط ارائه می دهد. در ادامه سامانه به دو بخش پیش کاو و پس کاو تقسیم شده و ابتدا وظایف هر بخش و روش های موجود برای پیشبرد هر بخش بررسی شده است. پس از آن برای قسمت مسافت سنجی دیداری در بخش پیش کاو کتابخانه ...

مسئله مکان یابی و تهیه نقشه توسط ربات متحرک در یک محیط ناشناخته از جمله مسائلی است که کاربردهای فراوانی به ویژه در امور نظامی و یا امدادرسانی و در محیط هائی که امکان حضور مستقیم انسان غیر ممکن و یا سخت و ناامن باشد را دارد. هدف از این رساله استفاده سنسورهای تصویری که متشکل از انواع دوربینهای تک و دوچشمی (استریو) و?دوربینهای پانورامیک برای رسم نقشه به وسیله ربات مدادگر می باشد در حال حاضر برای ر...

در این پایان‏نامه هدف تخمین مسیر طی شده توسط یک ربات سیار با استفاده از داده‏های دیداری دوربین استریو می‏باشد. بدین منظور یک الگوریتم تخمین جابه‎جایی ارائه و نتایج آن بررسی شده است. در الگوریتم‎های مسافت‎یابی دیداری موقعیت کنونی دوربین، از مجموع موقعیت پیشین و تخمین جابه‎جایی کنونی به‎دست می‎آید. بنابراین خطای ایجاد شده در هرگام انباشته شده و سبب رانش مسیر از مقدار واقعی خود می‎گردد. در این پژو...

با توسعه صنعت نیم¬رسانا برای ساخت بسیاری از ادوات تجاری و صنعتی در ریزمقیاس¬ها و مدارهای مجتمع با ابعاد نانو نیاز به وجود سیستم¬های اندازه¬گیری جابه¬جایی دقیق وجود دارد. تداخل¬¬سنج لیزری یک سیستم رایج اندازه¬گیری در ابعاد نانومتری در فرآیندهای ساخت مدارهای مجتمع است. با کاهش محدوده اندازه¬گیری، خطای ناشی از محیط، قطعات نوری و غیره اهمیت پیدا می¬کند. در این پایان¬نامه تاریخچه و اصول کلی تداخل¬سن...

ادومتری روشی ساده، ارزان و رایج برای تعیین موقعیت ربات های سیار می باشد. روابط ادومتری برای محاسبه مکان و زاویه یک ربات سیار با دو چرخ متحرک تفاضلی، تابعی از اطلاعات انکودرهای نوری چرخها، قطر چرخ ها و فاصله محل اتکاء چرخ ها می باشد. قطر و فاصله چرخ ها، در توابع حرکتی مربوط به برنامه ریزی مسیر حرکت ربات نیز استفاده می شوند. استفاده از مقادیر نامی برای قطر و فاصله چرخها که با مقادیر واقعی و موثر ...

بررسی میانگین مسافتی که توسط بازیکنان فوتبال در طول 90 دقیقه طی میشود. مقایسه مسافت طی شده توسط دفاعهای کناری - دفاعهای وسط هافبکها و فوزواردها با یکدیگر . عملیات آماری در این تحقیق مربوط به اهداف اختصاصی و عمومی تحقیق میشوند. در تحقیق حاضر رکوردهای بدست آمده مربوط به بازیکنان فوتبال دسته اول باشگاههای ایران (جام آزادگان) است . نتایج تحقیق میانگین میزان مسافت طی شده توسط بازیکنان فوتبال 6520 مت...

کاربرد منحنی دبی - اشل متوسط در مدل سازی ریاضی جریان های غیرماندگار، به عنوان شرایط مرزی پایین دست و در مرحله واسنجی و صحت سنجی مدل امری متداول است. به منظور ارزیابی خطای ناشی از کاربرد منحنی دبی - اشل متوسط به عنوان شرایط مرزی پایین دست در مدل سازی جریان های غیرماندگار در شرایط هندسی مختلف، مدلی فرآیندی از یک جریان غیرماندگار در مجرای منشوری با مشخصات فرضی توسط نرم افزار hec-ras تهیه و میزان خ...

پیمودن مسافت (قطع المسافه) از جمله قیودی است که در تحقق سفر شرعی و به تبع آن تقصیر نمازهای چهار رکعتی و افطار روزه،مدخلیت دارد . پیمودن هشت فرسخ برای تحقق مسافت ، گرچه به عنوان قول مشهور بین فقها مطرح است ؛ با توجه به روایات باب ، به ملاک های دیگری برای تحقق مسافت شرعی میتوان دست یافت . در این تحقیق ، به تبیین و تحلیل ادله ملاک های مختلف در زمینه مسافت شرعی می پردازیم ، تا بدین وسیله ، با اشرا...