در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

در این مطالعه با مدل سازی دینامیکی یک ماهواره کوچک در رده ماهواره مصباح، معادلات حالت وضعی ماهواره را به دست آورده ایم. در این مدل گشتاورهای آیرودینامیکی و تشعشعات خورشیدی به عنوان گشتاور اغتشاشی و گشتاور گرادیان جاذبه به عنوان گشتاور پایدارساز (کنترل غیرفعال) و گشتاور مغناطیسی به عنوان گشتاور کنترلی فعال در نظر گرفته شده است. سپس به منظور بهینه سازی مصرف توان الکتریکی از روش های تصویرسازی دوقط...

روش معکوس خطی فشرده داده های گرانی با در نظر گرفتن گشتاور لختی (moment of inertia) برای تعیین هندسه بی هنجاری های گرانی در این مقاله به کار رفته است. ترکیب روش وارون فشرده با حداقل گشتاور لختی باعث افزایش دقت مدل سازی با افزایش عمق می شود. آلگوریتم جدیدی که در این تحقیق به کار رفته نتیجه افزودن کمینه گشتاور لختی به آلگوریتم به کار رفته ازسوی لوی (1996) است. این آلگوریتم به نحو موفقیت آمیزی برای...

مدل کنترل پیش‌بین با تکیه بر مدل پویای روندها، اغلب مدل‌های خطی هستند که توسط شناسایی سیستم به دست می‌آیند. استفاده از مدل کنترل پیش‌بین گشتاو ر واقعیتی است که اجازه می‌دهد تا بازه زمانی جاری با نگه داشتن زمان‌های آینده در محاسبه، بهینه‌سازی شود. در این مقاله عملکرد گذرای روش کنترل پیش‌بین گشتاور بر اساس کنترل پسماند غیرخطی، در برابر روش کنترل مستقیم گشتاور ارائه شده است. سپس مقایسه‌ای از نظر ا...

هدف از این پژوهش، بررسی عملکرد توربین بادی ترکیبی داریوس-ساوینوس برای دست‌یابی به مدلی با گشتاور راه‌اندازی بالا و محدوده‌ی عملکرد مناسب است. گشتاور توربین‌های داریوس پره مستقیم دامنه‌ نوسانات زیادی دارد و در برخی از زوایا، این گشتاور برای شروع حرکت توربین کافی نیست. توربین ترکیبی با دو مدل توربین داریوس پره مستقیم معادل، مقایسه شده است. اولین مدل، توان در دسترس برابر و دومین مدل، ارتفاع یکسان ...

در این مطالعه با مدل‌سازی دینامیکی یک ماهواره کوچک در رده ماهواره مصباح، معادلات حالت وضعی ماهواره را به دست آورده ایم. در این مدل گشتاورهای آیرودینامیکی و تشعشعات خورشیدی به‌عنوان گشتاور اغتشاشی و گشتاور گرادیان جاذبه به‌عنوان گشتاور پایدارساز (کنترل غیرفعال) و گشتاور مغناطیسی به‌عنوان گشتاور کنترلی فعال در نظر گرفته شده است. سپس به منظور بهینه‌سازی مصرف توان الکتریکی از روش‌های تصویرسازی دوقط...

امروزه عملیات حفاری انحرافی به‌طور گسترده‌ای در انواع شرایط زمین‌شناسی به کار می‌رود، اما استفاده بهینه از این فنّاوری در شرایط سنگی و سخت به دانش و تجربه بالای مهندسی نیاز دارد. مقدار گشتاور چرخشی یکی از پارامترهای بسیار مهمی است که باید برای انجام عملیات حفاری انحرافی پیش‌بینی شود. در این پژوهش جهت ارائه راهکار جدید برای پیش‌بینی گشتاور چرخشی موردنیاز برای انجام عملیات حفاری انحرافی در لایه‌ها...

از آنجا که توزیع تنش واقعی در اجزاء هواپیما یکی از مهم‌ترین شاخص‌های ورودی جهت انجام پژوهش‌های طراحی و عمردهی هواپیما می‌باشد، در پژوهش حاضر به تحلیل استحکام سازه جعبه گشتاور پایدارگر افقی هواپیما پرداخته شده است. برای این منظور مدل هندسی دقیق اجزاء سازه‌ای جعبه گشتاور طبق نقشه‌های ساخت هواپیما با استفاده از نرم‌افزار ®CATIA تولید شده و جهت تحلیل استاتیک به محیط نرم‌افزار ABAQUS® انتقال یافته و...