امروزه در صنعت خودرو جبران خطای انسانی از اصلی ترین زمینه های رقابت خودروسازان است که در آن ایجاد مدل های هوشمند از رفتار راننده می تواند بسیار راهگشا باشد. پژوهش های بسیاری در علوم مختلف نظیر: روانشناسی، علوم شناختی، هوش مصنوعی و کنترل جهت ایجاد مدل یکپارچه از راننده و تطبیق آن با انسان از طریق آزمایش، صورت گرفته است. اصلی ترین عملکردهای راننده که مدل سازی آن ها تقریبا مدل اولیه کاملی را از را...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

در این پایان نامه با استفاده از تئوری کنترل بهینه، حل بسته هدایت به منظور تعقیب نقاط گذر و مسیرهای داده شده برای سیستم های کنترل ناکمینه فاز مرتبه سوم ارائه شده است. برای دینامیک پرنده از مدل جرم نقطه ای استفاده شده است؛ اما سیستم کنترل آن به صورت یک تابع تبدیل معلوم فرض شده است. بعبارت دیگر، کل دینامیک وسیله پروازی از ورودی دستور شتاب تا خروجی شتاب مانور با یک تابع تبدیل رسته دوم و سوم مدل شده...

هدف از انجام این پروژه تعقیب حرکت های چشم کاربر در هنگام کار با رایانه است؛ طراحی سیستمی که در عین سادگی و ارزان بودن از سرعت و دقت قابل قبولی بمنظور کار با رایانه برخوردار باشد. سامانه تعقیب گر معرفی شده، بدون استفاده از هرگونه سخت افزار اضافی و نور مادون قرمز و تنها با استفاده از دوربین تعبیه شده در رایانه های همراه معمولی قادر به تعقیب زمان واقعی حرکات چشم فرد است. در سامانه معرفی شده، تعقیب...