در شرایط عادی، بررسی رفتار دینامیکی اجزای خط‌آهن با مدلسازی ریل به صورت تیر ممتد بر روی تکیه‌گاههای گسسته ارتجاعی صورت می گیرد. در عمل، گاهی به دلیل مشکلات بستر یا لایه بالاست ، تکیه‌گاههای تراورس به خوبی عمل نکرده و اصطلاحاً تراورس به حالت آزاد باقی می‌ماند. در این مقاله، مدل ریاضی خط‌آهن با داشتن تعدادی تراورس آویزان توسعه داده شده است. بر اساس این مدل، معادلات حرکت سیستم خط ـ قطار با در نظر گ...

در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

امروزه افزایش سطوح نفوذناپذیر حوزه های آبریز که ناشی از گسترش شهرسازی واحداث انواع ساختمان ها برروی خاک های غالباً نفوذپذیر حوزه است، بر حجم و شدت رواناب افزوده است. درنتیجه، سیستم های زه کشی موجود جهت کنترل سیلاب ناکافی است و لازم است در طراحی آن ها بازنگری شود. در سیستم‎های زه کشی رواناب شهری، کانال های آب باید دارای شیب کمی باشند تا جریان با سرعتی محدود حرکت کند. سرعت بالا در کانال، باعث فرسا...

در مطالعات صحرایی، تشخیص مکانیزم گسیختگی طاق‌های آویزان پدیده آمده در سواحل رودخانه‌ها ممکن نیست و از این‌رو، این نوع گسیختگی شایع سواحل رودخانه‌ها به صورت آزمایشگاهی بررسی شد.  بدین منظور دو نمونه خاک مستعد تشکیل طاق آویزان از سواحل رودخانه‌های داخلی تهیه شده و آزمایش‌های گوناگون برای تعیین مشخصات فیزیکی، شیمیایی، و مکانیکی آنها انجام پذیرفت.  از هر یک از نمونه‌ها، سه بلوک خاک با تراکم‌های مخت...

کاربرد های فراوان ربات های پرنده سبب علاقه مندی هر چه بیشتر برای پژوهش و توسعه ی روز افزون آنها گردیده است. از جمله این کاربردها، تصویر برداری های هوایی، برداشتن اجسام و جابه جاکردن آنها، با درنظر گرفتن گیرش های مختلف برای انجام این کار، می باشد. وجود سیستم کنترلی پیچیده و غیر خطی این ربات ها سبب شده است تا توجه بیشتری معطوف به پایدارسازی آنها گردد. در این پایان نامه، مسئله ی اصلی مورد توجه، کن...

در مطالعات صحرایی، تشخیص مکانیزم گسیختگی طاق های آویزان پدیده آمده در سواحل رودخانه ها ممکن نیست و از این رو، این نوع گسیختگی شایع سواحل رودخانه ها به صورت آزمایشگاهی بررسی شد.  بدین منظور دو نمونه خاک مستعد تشکیل طاق آویزان از سواحل رودخانه های داخلی تهیه شده و آزمایش های گوناگون برای تعیین مشخصات فیزیکی، شیمیایی، و مکانیکی آنها انجام پذیرفت.  از هر یک از نمونه ها، سه بلوک خاک با تراکم های مخت...

در مطالعات صحرایی، تشخیص مکانیزم گسیختگی طاق های آویزان پدیده آمده در سواحل رودخانه ها ممکن نیست و از این رو، این نوع گسیختگی شایع سواحل رودخانه ها به صورت آزمایشگاهی بررسی شد.  بدین منظور دو نمونه خاک مستعد تشکیل طاق آویزان از سواحل رودخانه های داخلی تهیه شده و آزمایش های گوناگون برای تعیین مشخصات فیزیکی، شیمیایی، و مکانیکی آنها انجام پذیرفت.  از هر یک از نمونه ها، سه بلوک خاک با تراکم های مخت...