در این مقاله بر اساس نتایج به دست آمده از اندازه گیری ها در تنگه هرمز و اطلاعات موجود درباره نمایه سرعت صوت در اعماق مختلف آن، مدلی جامع برای کانال آکوستیکی زیرسطحی چندمسیره کم عمق در انتشار افقی ارائه شده است. مدل سازی پدیده چندمسیری بر مبنای تئوری شعاعی و روش تصاویر انجام شده و در مدل سازی کانال، تضعیف ناشی از پراکندگی موج در سطح و بازتاب آن از کف، تضعیف ناشی از اثر جذبی مواد مختلف و نویزهای ...

شبکه های حسگر صوتی زیر آبی، قابلیت های فراوان در کاربردهایی مانند ردیابی آلودگی، پیشگیری از حوادث طبیعی، اکتشافات زیر آبی و کاربردهای نظامی را دارا می باشند. داده های جمع آوری شده تنها در صورتی معنی دار و قابل توجه می باشند که اطلاعاتی از مکان گره های حسگر نیز در اختیار باشد که در این صورت مکان یابی به مسئله ی مهمی تبدیل می شود. از گیرنده های gps بطور رایج جهت مکان یابی در شبکه های حسگر زمینی ا...

در این مقاله اثر پارامترهای فیزیکی آبهای خلیج فارس بر حرکت یک روبات زیر آّبی شرح داده شده است.ابتدا به بیان پارامترهای فیزیکی آب و نحوه اندازه گیری آنها در خلیج فارس وتاثیر آنها بر انتشار موج صوتی در داخل آب پرداخته ایم سپس یک روبات زیر آبی را مورد بررسی قرار داده و در خصوص مدارهای فرستنده و گیرنده آن وتاثیر انتخاب نوع مدار ومیزان فرکانس در گیرایی و فرستندگی آن داخل آب بحث کرده ایم.همچنین با نوش...

شکل های موجود در طبیعت می تواند زمینه توسعه تکنولوژی های جدید را فراهم سازد. طراحی شناور زیرآبی با الهام از طبیعت همواره توجه بسیاری از مهندسین دریا را به دلایل مختلفی از جمله کاهش هزینه های جستجو در اقیانوس واکتشاف منابع جدید به خود جلب کرده است. هدف اصلی این تحقیق طراحی هندسه جسم زیر آبی با الهام از شکل بدنه و همچنین شبیه سازی آن با استفاده از بر نامه فلوئنت در حالت 3بعدی است. از روی عکس های...

در این پژوهش اعمال نیروی مشخص توسط مجری نهایی یک ربات زیر آبی بازو دار (uvms) و کنترل موقعیت در صفحه عمود بر اعمال نیرو با لحاظ تغییر جهت اعمال نیرو در طی مسیر مورد مطالعه قرار گرفته است. ربات مورد بررسی در این پژوهش یک ربات 18 درجه آزادی است که دارای دو بازوی 6 درجه از نوع پوما بر روی یک پایه ی 6 درجه آزادی متحرک می باشد. یکی از این بازو ها مأمور اعمال نیروی مشخص در مکان تعیین شده است و مجری ن...

یک مدل ریاضی برای پیش بینی راندمان جذب ذرات زیر میکرونی در یک شوینده کا ارائه شده است . مدل براساس موازنه جرم در یک المان جزئی برای ذرات و موازن نیرو بدور قطره مایع پایه گذاری شده است . با حل معادلات حاصله، تاثیر تغییرا و قطر قطره بر روی راندمان جذب مورد ارزیابی قرار گرفته است . یک واحد در مقیاس پایلوت برای تست مدل ریاضی مورد استفاده قرار گرفته است . ذرات زیر میکرونی با اسپری محلول متیلن آبی تو...

مخابره بی سیم در محیط زیر آب یکی از پرکاربردترین و چالش برانگیزترین زمینه های مخابرات بی سیم می باشد. در کانال های آکوستیک زیرآبی(uwa) با شرایط بسیار مشکلی همانند پهنای باند بسیار کم، تاخیر زیاد، جذب انرژی بالا و ... مواجه هستیم. تخمین کانال یکی از اساسی ترین اقدامات لازم به اجرا برای داشتن تبادل اطلاعات موثر با خطایی قابل قبول در انتقال داده ها است، تا در گیرنده با معین بودن اثرات کانال بر روی...

مطالعه حاضر با هدف تعیین شکل­های شیمیایی کبالت و مس در خاک­های زیر کشت دیم و آبی و ارزیابی خطرات زیستی آنها در استان زنجان انجام گرفت. برای این منظور تعداد 120 نمونه خاک (96 نمونه خاک­های زیر کشت دیم و 24 نمونه خاک­های زیر کشت آبی) برداشت گردید و بعد از تعیین غلظت کل عناصر، تعداد 36 نمونه با بیشترین تنوع برای تجزیه­های آزمایشگاهی انتخاب گردید. با توجه به نتایج، غلظت کل و قابل استخراج با dtpa کب...

در زمینه رابطه مخابره و مزارعه و نیز جواز یا عدم جواز آن دو اختلاف وجود دارد. اختلاف مزبور از دو دسته روایات ناشی می‌شوند که در یک دسته، از مخابره نهی شده و در دسته دیگر از معامله پیامبر با اهالی خیبر در مقابل دریافت نصف محصول زمینها سخن به میان آمده است. قائلان به جواز مخابره (مزارعه) روایات ناهیه از مخابره را توجیه نموده‌اند تا با جواز مزارعه قابل جمع باشند؛ ولی فقهایی که به دلیل شباهت مخابره...