در این مقاله، ربات میکروهگزاپاد جهت بکارگیری به عنوان میکرومانیپولیتور معرفی می گردد. ابتدا به بررسی مکانیزم موازی هگزاپاد و تغییراتی که نیاز است در آن جهت افزایش دقت موقعیت دهی و حذف عواملی نظیر لقی و اصطکاک در مفصل ها ایجاد شود، پرداخته می شود. برای این منظور پس از مقیاس نمودن هگزاپاد، مفصل های کروی و یونیورسال با مفصل های خمشی نوع میله ای در مکانیزم میکروهگزاپاد جایگزین می شود. سپس به بررسی ...

امنیت ملی مجموعه توانمندی­های طبیعی، راهبردی و بهره­برداری یک نظام برای دستیابی به منافع ملی را شامل می­شود که نبود تهدید، صرفا مقدمه آن است. روحیه نیروهای نظامی، تعداد و هوشمندی دانشمندان، تکنولوژی، ویژگی­های رهبران و شخصیت­های سیاسی و نظامی، موقعیت ژئوپولیتیکی و قدرت اقتصادی کشور، از جمله عوامل مؤثر در امنیت ملی است. مطالعه و بررسی مبانی و بنیان­های امنیت و نیز چگونگی و شیوه­های تامین آن در د...

چکیده هدف از مطالعه ی حاضر بررسی نقش سبکهای شناختی بازتابی و آنی و جنسیت بر روی آزمون تکلیف محور درک مطلب در خواندن بود. بدین منظور تعداد 180 نفر دانشجوی زبان انگلیسی (90 دختر و 90 پسر) در مقطع لیسانس که در دانشگاههای تبریز و شهید مدنی آذربایجان در حال تحصیل بودند به صورت تصادفی انتخاب شدند. ابزار گرد آوری اطلاعات در این تحقیق نسخه فارسی پرسشنامه ی سبک شناختی ایزنک و آزمون تکلیف محور خواندن سل...

زمینه و هدف: از شاخص عدم تقارن راه‌رفتن می‌توان برای درمان‌های کلینیکی استفاده کرد. این مطالعه به منظور تعیین اثر آنی و طولانی مدت ارتز پا بر شاخص عدم تقارن طیف فرکانس نیروهای عکس‌العمل زمین در کودکان دارای کف پای صاف حین راه‌رفتن انجام شد. روش بررسی: در این کارآزمایی بالینی 15 کودک 9 تا 12 ساله پسر دارای کف پای صاف به‌طور تصادفی در سه گروه عدم استفاده از ارتز، اثر آنی و طولانی مدت ارتز قرار گر...

یافتن پیکربندی های تکینه نقش مهمی را در طول طراحی، طراحی مسیر مسیر و مرحله کنترل مکانیزم ایفاء می کند. زیرا در این پیکربندی ها، سینماتیک آنی بطور موضعی نامعین شده و مکانیزم یک یا چند درجه آزادی غیرقابل کنترل بدست آورده و یا یک یا چند درجه آزادی از دست می دهد، بنابراین این پیکربندی ها می بایست تشخیص داده شده و از آنها پرهیز شود. در این پایان نامه تکینگی های مکانیزم های صفحه ای و کروی به دو روش ت...

برای بررسی معیارهای عملکردی در ساختمانهای مسکونی با مشخصات متداول در ایران، شش نمونه تیر بتنی تحت آزمایش بارگذاری رفت و برگشتی و یک طرفه قرارگرفته است. نمونه ها بر پایه میانگین مشخصات موجود در ساختمانهای سه تا پنج طبقه در تهران طراحی شده است. برپایه تعریف ها و ضوابط fema356 و atc-40 ، ترازهای بهره برداری آنی، ایمنی جانی، وآستانه فروریزش، روی منحنی نیروی جانبی – تغییر مکان، برای یکایک نمونه ها م...

گشتاور، سرعت و توان به عنوان متغیرهای مکانیکی، تابع عملکرد ماشین هایی که دوران دارند می باشند. توانایی اندازه گیری این مقادیر در تعیین راندمان ماشین و هم چنین کنترل آنی آن ها موثر است. در تحقیق حاضر یک سامانه ی گشتاورسنج دوار ساخته شد که با قرار دادن حس گرهای کرنش سنج، بر روی محور، میزان گشتاور را اندازه می گرفت. برای ارسال داده ها و گشتاور از یک ماژول فرکانس رادیویی به جای حلقه لغزان ها استفاد...

چکیده میزهای متحرک کاربردهای مختلفی دارند که در برخی از آنها نیاز به کالیبراسیون و اندازه¬گیری دقیق حرکت این میزها وجود دارد. هرچه دامنه حرکتی این میزها بیشتر باشد، اندازه¬گیری آنها با مشکلات بیشتری مواجه خواهد بود. در این پژوهش تلاش شده است تا با طراحی یک شیب¬سنج بهبود یافته، امکان اندازه¬گیری نوع خاصی از میزهای دو درجه آزادی، فراهم آید. از مهمترین مزایای این طرح، امکان کاربرد آن در مواردی ...

- تیرهای پیوند با مقطع عرضی قوطی در قاب­های مهاربندی شده برون­محور به دلیل دارا بودن پایداری پیچشی ذاتی برخلاف تیر­های پیوند i شکل، نیاز به مهارجانبی ندارند و کمانش پیچشی جانبی در آن­ها کمتر رخ می­دهند. با این وجود مقاطع عرضی i شکل، به دلیل حاکم بودن شرایط مرزی گیردار در تمام وجوه ورق جان نسبت به ورق جان مقاطع عرضی قوطی که داری شرایط مرزی ساده هستند، دارای مزیت می­باشند. در این تحقیق، تیرهای پی...