این مقاله روی یک دسته از بازوان ربات پیوسته که از کابل برای محرکه استفاده می کند، تمرکز دارد. به منظور تحقق بخشیدن به حرکات طبیعی تر و متنوع شبیه عضلات در اسکلت انسان، بازوان محرک با تاندون مطالعه شده است. طراحی ساختار این رباتها شامل مهره ها و عضلات اضافی، چالش برانگیز است. یک مطالعه جامع شامل تحلیل نظری طراحی مکانیکی، سینماتیک، دینامیک و کنترل ردیابی ربات صفحه ای پیوسته مهره ای مطالعه ارائه م...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

در این مقاله یک مکانیزم محرک کابلی در قالب راهکاری نوین با عملکرد توانبخشی معرفی می شود. نیاز به سیستم توانبخشی که منطبق با مشخصه های فیزیکی انسان باشد، موجب پیدایش طرح های جدید در این حوزه شده است. توجه به میزان نرمی مفاصل در طول بازه حرکتی می تواند در ایجاد احساس بهتر برای بیمار و موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر باشد. مزایای مکانیزم ارزان و سبک پیشنهادی ایجاد حرکت هموار برای مفصل با سختی قا...

کابل ها محرک ربات های کابلی، به دلیل دارا بودن جرم و الاستیسیته و در نتیجه اثر وزن و شتاب حرکت آنها، به صورت خط راست کشیده نشده(اصطلاحاً شکم کرده) و بر حسب خصوصیات فیزیکی کابل، تغییر فرم میدهند. این امر، موجب پدید آمدن اختلاف در میزان کشش و طول کابل ها شده و سبب بروز خطا در مکان قرارگیری بخش متحرک، نسبت به مکان ایده آل ( در حالت عدم وجود شکم در کابل) میگردد. در این پایان نامه، به بررسی اثرات خصو...

در این مقاله یک مکانیزم محرک کابلی در قالب راهکاری نوین با عملکرد توانبخشی معرفی می‌شود. نیاز به سیستم توانبخشی که منطبق با مشخصه‌های فیزیکی انسان باشد، موجب پیدایش طرح‌های جدید در این حوزه شده است. توجه به میزان نرمی مفاصل در طول بازه حرکتی می‌تواند در ایجاد احساس بهتر برای بیمار و موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر باشد. مزایای مکانیزم ارزان و سبک پیشنهادی ایجاد حرکت هموار برای مفصل با سختی قا...

در کنترل سیستم ها بروش سیم کشی موازی، جهت ارتباط حسگر و محرک ها، هزینهء تجهیزات و سیم کشی بالا است . در این روش نصب و عیب یابی زمان زیادی می گیرد. بهره گیری از سیستم باس گرچه انتقال اطلاعات بین اجزاء سیستم را افزایش می دهد ولی این توسعهء تبادل اطلاعات فقط در سطوح بالایی هرم اتوماسیون رخ داده است . ارتباطات صنعتی در پایین ترین سطح اتوماسیون گامی دیگر در جهت ارتباط حسگر و محرک (asi) است . سه قسمت...

ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

در این نوشتار ارتعاشات غیر خطی کابل حامل جرم متحرک که به‌کمک فنر و دمپر به کابل متصل شده، مورد بررسی قرار گرفته است. یک انتهای کابل ثابت، و انتهای دیگر آن، با اختلاف ارتفاع، غیرثابت است. کرنش مماسی کابل صفر فرض شده، اما طول کابل دائماً در حال تغییر است و این تغییر طول کابل، به آن اجازه‌ی ارتعاش می‌دهد. این تغییرات به‌گونه‌یی است که اختلاف کشش در انتهای غیر ثابت کابل صفر شود. ارتعاشات کابل به‌صور...

ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...