معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (auv) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد auv، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان nps auv ii توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (AUV) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می‌گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد AUV، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی‌های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان NPS AUV II توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...

یکی از راه های کنترل فرسایش قوس خارجی استفاده ازآبشکن ها می باشد.از آنجا که آبشکن ها مانعی در برابر جریان می باشند، خود تحت فرسایش قرار می گیرند. یکی از روش های حفاطت آبشکن ها استفاده از سنگ چین می باشد. در این تحقیق هدف بررسی اثر هندسه آبشکن های t و l شکل و قطرسنگ چین بر پایداری سنگ چین پیرامون آبشکن هامی باشد. بر این اساس فلومی با قوس 90 درجه انتخاب گردید. ابتدا آزمایش هایی به منظور تعیین محد...

زمینه و هدف: مانور والسالوا ( vm ) بر سیستم قلبی- عروقی تأثیر می گذارد و در مراحل چهارگانه مانور والسالوا، متمایز­و در مواردی­همسو نیست. هدف این مطالعه، تعیین اثر مانور والسالوا بر برخی ویژگی های الکتروکاردیوگرام طبیعی است.   روش بررسی: این مطالعه به شکل خود شاهد روی20 دانشجوی پسر داوطلب و سالم با سن 23/2 ± 12/20 سال انجام شد. پس از آموزش نمونه ها، مانور والسالوا به شکل استاندارد انجام گردید. ن...

  زمینه و هدف: مانور والسالوا ( VM ) بر سیستم قلبی- عروقی تأثیر می گذارد و در مراحل چهارگانه مانور والسالوا، متمایز­و در مواردی­همسو نیست. هدف این مطالعه، تعیین اثر مانور والسالوا بر برخی ویژگی های الکتروکاردیوگرام طبیعی است.   روش بررسی: این مطالعه به شکل خود شاهد روی20 دانشجوی پسر داوطلب و سالم با سن 23/2 ± 12/20 سال انجام شد. پس از آموزش نمونه ها، مانور والسالوا به شکل استاندارد انجام گردید....

قوس خارجی رودخانه، مکان مناسبی برای آبگیری است زیرا جریان ثانویه یا حلزونی در این ناحیه موجب انتقال رسوبات بستر از قوس خارجی بطرف قوس داخلی می شود. انحراف جریان از قوس خارجی باعث شکل گیری مولفه ای عرضی در عمق آبراهه تا سطح جریان، بسمت آبگیر در جهت مخالف جریان ثانویه شده و  موجب انتقال بخشی از رسوبات بستر رودخانه به داخل آبگیر می شود. علاوه بر آن، انحراف جریان باعث تغییر الگوی جریان در قوس و کاه...

بهره برداری روزافزون از فضای آسمان با ارسال سفینه ها و ماهواره ها، مقتضی انجام عملیات مختلف نصب و تعمیرات در مدار است، که به نوبه خود کاربرد روباتهای فضانورد را مطرح ساخته است. دراین مقاله، به منظور به حداقل رساندن مدت زمان مانور چرخشی فضاپیماهای عامل و نیز ماهواره ها، با توجه به محدودیت و هزینه حمل منابع انرژی در فضا، استفاده از کنترل کننده های حداقل زمان به شکل bang-bang مورد بررسی قرار می گی...

مقدمه: یکی از راهکارهای کاهش تلفات و خسارات ناشی از زلزله ارتقای سطح آگاهی و آمادگی مردم جامعه از طریق اجرای مانور است. با توجه به این که تقریبا نیمی از جمعیت کشور را کودکان و نوجوانان تشکیل می دهند، اجرای مانور در مدارس از اهمیت خاصی برخوردار است. جمعیت هلال احمر به عنوان یکی از دست اندر کاران اجرای این مانور به منظور آگاهی از نظرات و پیشنهادات شرکت کنندگان در مانور و با هدف برنامه ریزی و اجرا...

این پژوهش ساختاری نوین از پیل سوختی میکروبی تک محفظه ای را معرفی می کند. پیل سوختی میکروبی تک محفظه ای با ساختار حلقوی و آند حلزونی شکل به منظور کاربردهای آتی فناوری پیل سوختی میکروبی در مقیاس بالا پیشنهاد می شود. در این مطالعه دو هدف اساسی مد نظر است. نخست آنکه توری استیل ضد زنگ با پوشش گرافیت به عنوان سطحی متخلخل برای رشد زیست لایه در ساختار پیل سوختی میکروبی تک محفظه ای حلقوی طراحی و مشخصات ...