این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

در این رساله با در نظر گرفتن شرایط مرزی روی شامه ها بعنوان قیود اولیه تمامی قیود را استخراج کردیم. از آنجا که سیستم های حاوی قیود نوع دوم غیر پیمانه ای هستند و در روش کوانتش دیراک این گونه سیستم هاهمواره با مشکلاتی روبرو می شویم که در پاره ای از موارد حتی مسئله غیر قابل حل خواهد بود. ما را برآن داشت از روش مرتبه محدود bft که با بازنویسی قیود و هامیلتونی و انتخاب مناسب برای پارامترهای نامعین معا...

امروزه بهره برداری از شرکت های توزیع در بازر قابتی با مشکلات جدیدی مواجه است. اگرچه مشکلاتی مثل اضافه بار شین ها، عدم تعادل ولتاژ، تلفات بالای توان و ... هنوز از اهمیت بالایی برخوردار هستند، مشکلات جدیدی نیز اضافه شده اند. به عنوان مثال، استفاده از نیروگاه های تولید پراکنده و اتصال آنها به سیستم توضیح پیچیده گی های اقتصادی و عملی زیادی را در بر دارد. بازار خرده فروشی نیز دارای پیچیده گی های بهر...

در این پایان نامه دو روش دقیق و یک روش ابتکاری برای حل مسأله موازنه زمان و هزینه در شبکه های زمان بندی با روابط پیشنیازی عام، مورد بررسی قرار می گیرند که روش های دقیق منجر به جواب بهینه شده و روش ابتکاری جوابی نزدیک به بهینه را به دست می دهد. اولین روش دقیق ارائه شده، از یک مدل برنامه ریزی خطی و صحیح برای پیدا کردن جواب استفاده می کند. روش دقیق دوم با پیدا کردن تمام مسیرهای شبکه، سعی در کوتاه ک...

فرآیندهای ماشین کاری، در تولید انبوه با مقدار براده برداری زیاد و در ایجاد سطوح با کیفیت بالا در سرعت های زیاد با مشکلی بزرگ به نام چتر روبرو هستند. کاهش عمر دستگاه ماشین ابزار و کاهش ایمنی کار از دیگر مشکلات ناشی از این پدیده است. چتر یک نوع ارتعاش خودتحریک ناپایدار است که در اثر عوامل متعددی ممکن است رخ دهد. امروزه مهمترین عامل به وجود آورنده ارتعاشات چتر ایجاد موج احیا شونده روی سطح قطعه است...

واکاوی سازه های قابی با رفتار ناخطی شدید به کمک الگوهای رایج سختی با دشواری های بسیاری روبرو است. می توان پاره ای از این پیچیدگی ها را با بهره گیری از رابطه سازی های نرمی برطرف ساخت. به این سبب در این پایان نامه، یک الگوی نیرویی برای واکاوی ناخطی تیر تیموشنکوی دو و سه بعدی با تغییرشکل‏ های بزرگ پیشنهاد می گردد. ساختاره ها با بهره گیری از تابعی دو میدانه ی هلینگر-ریزنر بر پا می شوند. به کارگیری ...

در این تحقیق با در نظر گرفتن کنش ریسمانهای باز در حضور میدانهای مغناطیسی ثابت بعنوان یک کنش مکانیکی، دست به حل قیدی مسئله می زنیم. در یک مدل با ریسمانهای باز، قیود نوع دوم منجر به ایجاد ناجابجایی برروی مختصات ریسمانه در مرزها یعنی برروی d-braneها می شود. طبیعی است که با حذف ناجابجایی برروی مرزها بتوان به تقارنهای پیمانه ای جدیدی دست یافت. برای این منظور با استفاده از رهیافت bft مرتبه محدود دست ...

هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد به‎نحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریات‎های زنجیره‎ای صلب که در شرایط کاری مختلف و با مدل های محیطی نامعین کار می کنند، به کار برد. فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اخت...

یکی از روش‌های بهینه‌سازی روش «کره‌های محاطی» است که در آن حرکت به سمت جواب بهینه از داخل فضای قابل قبولِ طراحی نسبت به قیود صورت می‌گیرد و لذا از جمله روش مرکزها به‌شمار می‌رود. در این روش مسیر حرکت به سوی نقطه‌ی بهینه در فاصله‌ی تقریباً یکسانی نسبت به قیود فعال قرار دارد و از همین رو نسبت به خطی‌کردن قیود حساسیت نشان نمی‌دهد. این روش پیش‌تر برای قیود نامساوی به کار گرفته شده است. در این تحقیق ا...