این مقاله به بررسی روش‏های گوناگون نگاشت ماتریسهای سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین در مبحث کنترل امپدانس ربات‏ها می‏پردازد. نگاشت بین این دو فضا، از موضوعاتی است که به صورت ویژه برای ماتریس سفتی ربات‏های سری و موازی مورد بررسی و استفاده بسیاری از محققان واقع شده است. اما تمامی روابط نگاشت ارائه شده پیش از این برای جابجایی‏های کوچک یا همان حالت استاتیکی بیان شده‏ اند. در واقع تاکنون ب...

در این تحقیق یک شبکه هیبرید بر اساس شبکه پایه کارتزین برای تحلیل جریان­ های لزج اطراف هندسه­ های هوایی توسعه داده شده است. این شبکه از خاصیت منظم و عمود بودن شبکه­ های با سازمان در لایه مرزی، کارآیی و سادگی شبکه ­های کارتزین و انعطاف پذیری شبکه ­های بی سازمان بهره گرفته است. ابتدا یک شبکه با سازمان به­ صورت لایه ­ای اطراف هندسه جسم در ناحیه لزج تولید می­ شود و مابقی فضای محاسباتی توسط شبکه کارت...

شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

در ژئودزی نوین هدف از تعریف دیتوم در شبکه های ژئودزی تعریف و ایجاد فضای ریاضی لازم و سیستم مختصات وابسته به آن جهت تعیین مختصا ت نقاط شبکه می باشد. به موجب تغییر شکل زمین، موقعیت نقاط مرجع دارای مختصات معلوم در فضای دیتوم در طول زمان تغییر می کند. دیتوم دینامیک و شبکه مرجع تعریف کنند?, آن با داشتن مجموعه مختصات ایستگاه ها و مدل سرعت حرکت آن ها، راه حلی برای این مسئله است. در این مقاله با استفاد...

در ژئودزی نوین هدف از تعریف دیتوم در شبکه های ژئودزی تعریف و ایجاد فضای ریاضی لازم و سیستم مختصات وابسته به آن جهت تعیین مختصا ت نقاط شبکه می باشد. به موجب تغییر شکل زمین، موقعیت نقاط مرجع دارای مختصات معلوم در فضای دیتوم در طول زمان تغییر می‌کند. دیتوم دینامیک و شبکه مرجع تعریف کنند?, آن با داشتن مجموعه مختصات ایستگاه‌ها و مدل سرعت حرکت آن‌ها، راه حلی برای این مسئله است. در این مقاله با استفا...

تولید شبکه مناسب برای میدان هایی با هندسه های پیچیده و مرزهای متحرک، تاثیر زیادی بر دقت نتایج حاصله دارد. استفاده از شبکه های بی سازمان متداول ترین روش برای شبکه بندی میدان های با هندسه های پیچیده است. شبکه های مثلثی و کارتزین تطبیقی، دو نوع متداول از این دسته شبکه ها می باشند. از آنجا که شبکه کارتزین تطبیقی قادر است سلول ها را به صورت موضعی ریز نماید، می توان برای تولید شبکه میدان با مرز متحرک...

در این مقاله به بررسی یک معیار عددی جدید بنام نووژیلو جهت محاسبه دوران متوسط به کمک روش تفاضل محدود در فضای پوسته زمین و در محدوده شمالغرب ایران به ویژه شمال گسل تبریز پرداخته شده است. برای رسیدن به این هدف ابتدا تنسورهای استرین و دوران خطی، روی سطح پوسته زمین بر مبنای نظریه پوسته در مکانیک محیط های پیوسته، با استفاده از روش تفاضل محدود محاسبه شده و سپس معیار دوران متوسط نووژیلو با استفاده از م...

در این نوشتار روشی نوین برای حل معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی بیضوی به صورت تحلیلی ارایه شده است. روشهای عددی گوناگونی برای حل این دسته از معادلات موجود است، اما ایجاد روشی هوشمند که قابلیت تولید پاسخ های تحلیلی دارد، کمک خواهد کرد که از مزایای تولید راه حل های تحلیلی نیز بهره مند شد. علت اهمیت بالای اینگونه معادلات را می توان در کاربردهای فیزیکی آنها دانست. برای حل این معادلات از برنامه نوی...

در این مقاله به بررسی یک معیار عددی جدید بنام نووژیلو جهت محاسبه دوران متوسط به‌کمک روش تفاضل محدود در فضای پوسته زمین و در محدوده شمالغرب ایران به‌ویژه شمال گسل تبریز پرداخته شده است. برای رسیدن به این هدف ابتدا تنسورهای استرین و دوران خطی، روی سطح پوسته زمین بر مبنای نظریه پوسته در مکانیک محیط‌های پیوسته، با استفاده از روش تفاضل محدود محاسبه شده و سپس معیار دوران متوسط نووژیلو با استفاده از م...

در این تحقیق اندرکنش ترک مود مرکب و یک ناهمگنی دایره ای پوشش دار با ناهمسانگردی استوانه ای و ناهمسانگردی کارتزین در محیط نامحدود ایزوتروپ با استفاده از روابط مکانیک شکست و اجزاء محدود تحلیل شده است. یک ماتریس انتقال کرنش-جابجایی توسعه یافته برای ارتباط محیط استوانه ای و کارتزین معرفی می شود. ناهمسانگردی ناهمگنی از نوع ارتوتروپ و مونوکلینیک می باشد. تغییرات خواص مواد در ناحیه ی پوشش با استفاده ا...