این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج می شود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه ای را به وجود می آورد. روش غیر مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودها...

هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

در این مقاله، تحقیقی بر روی ارتقاء مدل سازی بازو های رباتیکی nلینکی ویسکوالاستیک انجام شده است. مدل دینامیکی سیستم با استفاده از فرمولاسیون گیبس- اپل و روش مود های فرضی استخراج شده است. زمانی که طول رابط در جهت طول آن کوتاه باشد، تغییر فرم برشی عاملی است که می تواند تأثیر مهمی بر روی دینامیک سیستم بگذارد. بنابراین در مدل سازی، فرض تئوری تیر تیموشنکو و مود های مرتبط با آن لحاظ شده است. اگر چه در...

معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مر...

هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است؛ می باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم ل...

استخراج معادلات حرکت ربات برای شبیه سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل امری اجتناب ناپذیر است ولی روش هایی که وجود دارند بیشتر به مدل سازی ربات هایی با لینک های صلب و مفاصل ایده ال می پردازند. لذا در این پایان نامه دو روش سیستماتیک برای استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاستیک ارایه گردیده است. در روش اول استخراج معادلات حرکت با استفاده از فرمولاسیون لاگرانژ و استفاده از ماتریس های 4×4 انجام می...

This article has no abstract.

قطبش القایی طیفی (SIP) شاخه‌ای از روش‌‌های ژئوفیزیکی است که به‌طور گسترده در پی‌جویی‌های معدنی و زیست‌محیطی مورد استفاده قرار می‌گیرد. برای تفسیر و وارون‌سازی داده‌های قطبش القایی طیفی با مدل کول-کول، چهار پارامتر r0، m، t و c بازیابی می‌شود. تحقیقات زیادی در زمینه بازیابی پارامترهای کول-کول از داده‌های قطبش القایی طیفی صورت گرفته است که اکثراً براساس روش‌های کمترین مربعات خطا استوار ...

فرمولاسیون وکنترل فیزیکوشیمیایی قرص سیتاگلیپتین می باشد