این پژوهش به کنترل بهینه پایداری جانبی یک خودروی کشنده-نیمه تریلر در سرعت های مختلف طی مانورهای استاندارد می پردازد. برای این منظور خودرویی با 5 درجه آزادی در نرم افزار سیمولیک-متلب مدل سازی و شبیه سازی شده است، و با نرم افزار تراک سیم به صحت سنجی آن پرداخته شده است که تطابق مناسبی بین آن ها در حالت پایا مشاهده می شود. به منظور بهبود پایداری جانبی از سیستم فرمان عقب واحد نیمه تریلر استفاده شده ...

در این مقاله روشی جدید برای حذف خروج از مسیر، در یک خودروی سنگین مفصلی ارائه می‌شود که به بهبود مانورپذیری آن می‌انجامد. همچنین برمبنای اصول هندسی و سینماتیکی، یک مدل مرجع برای ایجاد زاویه‌ی مفصل مطلوب ارائه می‌شود. تعقیب زاویه‌ی مطلوب فوق، انتهای تریلر را وادار به تعقیب مسیر چرخ پنجم خودرو می‌کند. بدین‌طریق، ضمن افزایش مانورپذیری خودروی مفصلی، جلوی دوران کنترل‌نشده‌ی نیمه تریلر نیز گرفته می‌شو...

ایده پایه در سیستمهای کنترلی مربوط به دینامیک سمتی خودرو این است که با نزدیک کردن رفتار خودرو به رفتار خطی آن، که برای راننده آشنا می باشد، فرمانپذیری خودرو بهبود یابد و همچنین با حفظ متغیّرهای مربوط به دینامیک سمتی خودرو در یک ناحیه مناسب، پایداری خودرو در مانورهای شدید، تضمین گردد. سیستمهای مختلفی نظیر سیستمهای فرمان فعّال و ترمز فعّال جهت انجام این مهم بکار گرفته شده اند. در عین حال، جهت دستیاب...

با توجه به مزایای اقتصادی و زیست محیطی که استفاده از خودروهای سنگین مفصلی در حمل و نقل عمومی دارد تنها مانع افزایش کاربردی آن مسئله‏ی ایمنی و تصادفات ناشی از ناپایداری دینامیکی می باشد. ناپایداری‏هایی هم‏چون قیچی کردن تریلر، تاب خوردن تریلر و نوسان خودرو انگیزه‏ای برای طراحی کنترلرهایی مانند کنترل فعال گشتاور چرخشی شده است. در پژوهش حاضر برای دست‏یابی به این هدف، ابتدا یک مدل دینامیکی غیرخطی شا...

از دهه های گذشته به دلیل اشتباهات انسانی در رانندگی و افزایش سرعت وسائل نقلیه، لزوم به کارگیری سیستم های ایمنی در خودروهای سواری مطرح گردیده است. سیستم های ایمنی موجود در خودرو را می توان به دو نوع سیستم های ایمنی غیرفعال و سیستم های ایمنی فعال تقسیم کرد. سیستم های کنترل فعال دینامیک خودرو به منظور بهبود ایمنی ، عملکرد و آسایش سرنشین طراحی می شوند. از جمله سیستم های ایمنی فعال می توان به سیستم ...

درکنترل دینامیک سمتی خودروهای سواری ،زاویه لغزش جانبی به عنوان مهمترین کمیت حرکتی شناخته شده است.به طوری که در مراجع اصلی مربوطه،مقادیر حدی ده درجه و سه درجه به ترتیب برای جاده خشک و لغزنده تعریف گردیده اند.همچنین محققان برجسته خودرویی با استفاده از روش صفحه فاز یک باند پایدار حرکتی را بر حسب این کمیت و مشتق زمانی آن تعیین نموده اند. این در حالی است که در خودروی مفصلی تا کنون در مرجعی اهمیت تنظ...

در این مقاله، یک سیستم کنترل یکپارچه دینامیک طولی، عرضی و چرخشی خودرو با استفاده از سیستم‌های ترمز فعال و فرمان جلو‌ فعال ارائه می‌شود. سیستم ترمز فعال طراحی‌شده بر اساس کنترل مود لغزشی، دارای دو حالت کاری ترمز ضدقفل و کنترل پایداری الکترونیکی می‌باشد و از یک کنترل‌کننده فازی در سیستم فرمان جلو فعال استفاده شده است. همچنین، جهت تخمین متغیرهای دینامیکی خودرو، یک تخمین‌گر غیرخطی با استفاده از فیل...

مقدمه: دولت هر ساله از طریق طرح های بیمه درمانی مشارکت قابل ملاحظه ای در هزینه های درمانی شاغلین بیمه شده در بخش غیررسمی اشتغال فراهم می نماید، با این حال، تعداد بسیاری از خانوارها در گروه جمعیت فعال شاغل و بیکار در بخش غیررسمی از پوشش بیمه های درمانی بازمانده اند. در این تحقیق سیاست های عمومی دولت در گسترش بیمه درمانی همگانی برای تحت پوشش قرار دادن جمعیت فعال در بخش غیررسمی و طرح بیمه درمان خو...

به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...

هدف این پروژه طراحی یک کنترل کننده برای سیستم فرمان هدایت از طریق سیم می باشد. این کنترل کننده به همراه فرمان هدایت از طریق سیم، یک سیستم کنترل فعال فرمان چرخهای جلو(afc)را تشکیل خواهند داد.کنترل کننده بر اساس پیشخوراند زاویه فرمان صادره از راننده و پسخوراندهای سرعت زاویه ای yaw و سرعت جانبی خودرو عمل خواهد کرد و با توجه به شرایط دینامیکی خودرو-بدون اخذ اجازه از راننده و بطور خودکار-مقدار زاویه...