در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

مقدمه: ارتعاش بدن بویژه ارتعاش دست – بازو، یک فاکتور کلیدی در ایجاد عدم آسایش راننده است که می تواند مقدمه ایجاد بیماری های شغلی مرتبط و حوادث رانندگی باشد. در این مطالعه تاثیر سیستم هیدرولیک فرمان بر ارتعاشات منتقله به دست و بازوی راننده بررسی شده است. روش بررسی: این مطالعه مقطعی به روش نمونه گیری آسان، در دو گروه خودروی کاملاً همسان (15 خودرو با فرمان هیدرولیک و 15 خودرو غیرهیدرولیک) انجام شد....

معمولاً در توسعه قوانین هدایت، قابلیت­های عملکردی وسیله پرنده در نظر گرفته نمی‌شود و همین مسأله می‌تواند باعث اشباع فرامین صادره و نهایتاً عملکرد نامناسب سیستم هدایت و کنترل یکپارچه شود. در تحقیق حاضر، مقادیر پارامترهای قانون هدایت تناسبی افزوده با لحاظ توانایی­ های عملکردی و مانوری وسیله پرنده در شرایط پروازی مختلف، بهینه‌سازی شده است. برخلاف قانون ناوبری تناسبی افزوده، در این قانون پارامترهای س...

چکیده شیر های الکتروهیدرولیک در کاربردهای مهندسی بسیار مورد استفاده قرار می گیرند. این شیر ها به عنوان عضوی واسط، امکان استفاده از کنترل الکتریکی را برای سامانه های هیدرولیکی فراهم می آورند. این شیر ها فرمان های الکتریکی را به فرمان های هیدرولیکی تبدیل می کنند. به دلیل عملکرد دقیق این شیر ها، اغتشاش در اجزای شیر موجب اختلال در فرایند کنترل مجموعه می شود. شیر های سروو الکتروهیدرولیک به وسیله شتا...

هدف این پروژه طراحی یک کنترل کننده برای سیستم فرمان هدایت از طریق سیم می باشد. این کنترل کننده به همراه فرمان هدایت از طریق سیم، یک سیستم کنترل فعال فرمان چرخهای جلو(afc)را تشکیل خواهند داد.کنترل کننده بر اساس پیشخوراند زاویه فرمان صادره از راننده و پسخوراندهای سرعت زاویه ای yaw و سرعت جانبی خودرو عمل خواهد کرد و با توجه به شرایط دینامیکی خودرو-بدون اخذ اجازه از راننده و بطور خودکار-مقدار زاویه...

در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه‌راه‌های مسیر و پایه‌های واصل آن‌ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه‌های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردید...

در این مقاله، با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف، یک قانون دو بعدی برای هدایت موشک ها ارایه شده است. در استخراج این قانون از معادلات دینامیکی غیر خطی حاکم بر وضعیت تعقیب استفاده شده، به طوری که سرعت موشک بتواند متغیر بوده و هدف نیز دارای هر مانوری باشد. قانون هدایت ناوبری تناسبی (png) یک روش کارآمد و کاربردی است که به وفور از آن استفاده می شود، اما در مقابل هدف های دارای مانور، شتاب موشکی که ...

در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه راه های مسیر و پایه های واصل آن ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردید...

در این پژوهش، مسئله طراحی کنترلر برای یک مدل موشک غیرخطی و ناکمینه فاز بررسی شده است. موشک مورد مطالعه از نوع هوا به هوا است و جابجایی بالک دم به عنوان ورودی کنترل در نظر گرفته می شود. در این تحقیق، روش گام به عقب مد نظر بوده و قابلیت آن در کنترل غیرخطی موشک ناکمینه فاز مورد بررسی قرار گرفته است. استفاده از تئوری گام به عقب مستلزم ساختار خاصی از سیستم غیرخطی است که از آن به عنوان فرم پایین مثل...

هدف: هدف اصلی این نوشتار، شناخت و تحلیل یکی از اسناد سلطانیات عصر قاجاری، یعنی ملفوفه ­فرمان و تبیین اهمیت تاریخی چنین اسنادی در پژوهش های سیاسی، اجتماعی، ملکی، و حقوقی ایران دوره قاجار است. روش/ رویکرد پژوهش: پژوهش حاضر، با روش توصیفی تحلیلی- تاریخی باتکیه بر اسناد پایگاه های آرشیوی و متون اصلی انجام گرفته است. یافته ها و نتایج پژوهش: بنابراین، یکی از منابع و سرچشمه های مهم که از متن و محتوای ...