چکیده استفاده گسترده از عملگرهای پنوماتیکی در صنعت، بهبود کارایی این عملگرها را به عنوان امری ضروری مورد توجه قرار داده است. خطای موجود در مدلسازی به علت تراکم پذیری هوا و اصطکاک، باعث ایجاد عدم قطعیت در پارامتر های مدل می گردد. از طرفی عدم قطعیت مدلسازی باعث کاهش میزان دقت عملکرد کنترل کننده ها می گردد. لذا طراحی کنترل کننده ای که بتواند. این ضعف را از بین ببرد و در برابر این تغییرات مقاوم با...

توانبخشی فعالیتی است که هدف آن توانمند سازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی می باشد. از آنجا که ربات ها قادر هستند روش های درمان سنتی را با افزایش دقت و ارتباط مناسب با بیمار انجام دهند، در سطح دنیا تحقیقات زیادی جهت طراحی و ساخت مکانیزم های مختلف جهت کمک به فرآیند توانبخشی صورت می پذیرد. از این رو در این پروژه به دنبال ساخت و کنترل یک ربات توانبخش استوارت جهت انجا...

طراحی و ساخت این دستگاه در دو مرحله به شرح زیر می باشد: الف) تحقیق، طراحی و ساخت ضربه زن پنوماتیکی ( سیستم ایجاد کننده تنش). ب) بخش آزمایشگاهی و آزمایش دستگاه برای رسیدن به داده های مورد نظر. در ابتدا به معرفی انواع ضربه زن ها و سیستم های بارگذاری پرداخته و مزیت و کاربرد ضربه زن های پنوماتیکی شرح داده شده است و با مقایسه روشهای موجود، مناسبترین روش یعنی ضربه زن پنوماتیکی انتخاب گردید. سپس اق...

یکی از مشکلات اصلی در کشت مخلوط، کمبود ماشین آلات مناسب است. در این تحقیق یک کارنده حفره‌ساز پنوماتیکی کشت آفتاب‌گردان جهت بکارگیری در کشت مخلوط با چغندرقند طراحی و ارزیابی شد. کارنده پنوماتیکی حفره ساز آفتاب‌گردان شامل شاسی، واحد حفره‌ساز پنوماتیکی و واحد انتقال بذر می‌باشد. یکی از واحدهای کارنده پنوماتیک ساخت شرکت تراشکده کرج از روی تیرک افزار باز و بجای آن یک واحد کارنده حفره‌ساز پنوماتیکی س...

.مطالعه بر روی چگونگی اثر سطح مقطع شیار یکنواخت در داخل لوله های انتقال مواد بصورت پیوسته و متراکم به منظور کاهش اصطکاک بین مواد و جداره لوله امری است که تاکنون مورد بررسی قرار نگرفته است و بعبارت دیگر تاکنون تجزیه وتحلیل فاکتوری که بتواند اثرات سطح مقطع لوله ها و شیارها و ارتباط آن با فاکتور اصطکاک داخلی لوله که بعنوان شاخص تعیین کننده در مقدار سرعت و میزان طول انتقال مواد می باشد را بیان نمای...

امروزه یکی از مشکلات عمده ی تولید زیتون چیدن میوه از درخت است. استفاده از روش های برداشت مکانیزه علاوه بر سرعت بخشیدن به کار و کاهش نیروی انسانی مورد نیاز، باعث کاهش ضایعات و افزایش کیفی محصول نیز می گردد. هدف از این پژوهش طراحی و ساخت ماشین برداشت پنوماتیکی و ضربه ای زیتون به منظور برداشت مکانیزه زیتون و ارزیابی عملکرد این ماشین در مقایسه با دستگاه های وارداتی از جمله campagnola ساخت کشور ایتا...

امروزه ربات ها بخش وسیعی از زندگی ما را تشکیل می دهند به طوری که انجام بسیاری از کارها بدون استفاده از آنها امری غیر ممکن است. یکی از روش های طبقه بندی ربات ها بر اساس نوع زنجیره سینماتیکی ربات بوده که بر این اساس ربا ت ها به دو گروه سری و موازی دسته بندی می شوند. مکانیزم استوارت یکی از پرکاربردترین مکانیزم های موازی است و از یک مجری نهایی که توسط 6 عملگر به پایه ثابت متصل می باشد تشکیل شده است...

برداشت مکانیزه میوه امروزه در کشورهای توسعه یافته یکی از روش‌های کاهش قیمت نهایی محصول می‌باشد. یکی از رایج‌ترین ماشین‌های مرسوم در این نوع برداشت، تکاننده‌ها هستند. در ایران اغلب درختان گردو، دارای تنه‌های تنومند و بسیار بلندی هستند که این موضوع استفاده از تکاننده‌های متداول را برای برداشت این میوه مشکل کرده است. در این تحقیق، ابتدا فرکانس طبیعی شاخه میوه ­دار درخت گردو بررسی و تعیین گردید. سپ...

ادامه فروسوی میدان پتانسیل نقش مهمی در تفسیر میدان‌های گرانی و مغناطیس دارد. بخاطر ناپایداری ذاتی ادامه فروسو، روش‌های زیادی جهت ادامه فروسو میدان‌های پتانسیل با پایداری و دقت بالا ارائه شده است. روش تنظیم تیخونوف یکی از این روش‌های قدرتمند می‌باشد. این روش بر پایه اقتباس فیلتر پایین گذر در حوضه طیفی فوریه بوسیله حل مسئله کمینه‌سازی می‌باشد. در این مقاله، ما یک عملگر تنظیم بهبود یافته برای ادام...