در این پژوهش نحوه مدل سازی، ساخت و کنترل یک عملگر الاستیک سری مورد بررسی قرار خواهد گرفت.در ابتدا نیازهای عملگر را مشخص نموده و با توجه به این نیازها مدلی از عملگر ارائه خواهد شد. سپس با استفاده از یک حلقه کنترلی مناسب، عملگر کنترل خواهد شد. اولین آزمایش عملگر، آزمایش دقت اندازه گیری گشتاور توسط فنر می باشد. نتایج حاصل از این آزمایش نشان دهنده خطی بودن فنر می باشد. دومین آزمایش، اندازه گیری پهن...

تعریف مسئله: بررسی‏های آماری نشان می‏دهند که بیماری­ها، تصادفات، سوانح و جنگ­ها از عوامل پایه‏ای در افزایش معلولان در جهان هستند که از میان آنها، بخش عمده‏ای از معلولیت­های نقص عضو در اندام­های حرکتی و به­خصوص در عضوهای زیر زانو مشاهده می‏شود. چاقی مفرط، کم تحرکی، انجام ندادن حرکات ورزشی مناسب و همچنین ابتلا به برخی بیماری­ها، از عواملی هستند که موجب ضعف زانو و چنین عوارضی می شود و عدم تحمل گشت...

تعریف مسئله: بررسی‏های آماری نشان می‏دهند که بیماریها، تصادفات، سوانح و جنگها از عوامل پایه‏ای در افزایش معلولان در جهان می‏باشند. از آن میان بخش عمده‏ای از معلولیتهای نقص عضو در اندامهای حرکتی و بخصوص در اعضای زیر زانو مشاهده می‏شود. چاقی مفرط، کم تحرکی و انجام ندادن حرکات ورزشی مناسب و همچنین ابتلا به برخی بیماریها، نیز از جمله عواملی هستند که موجب ضعف زانو و عوارضی از این دست می شود که عدم ت...

دراین پایان نامه فشردگی و فشردگی ضعیف عملگرهای ترکیبی روی فضاهای تابعی معروف در انالیز تابعی بررسی می شود.و نشان می دهیم چنین عملگر هایی از الگوی کم وبیش مشابهی پیروی می کنند.

رباتهای انعطاف پذیر در مقایسه با رباتهای صلب دارای مزایای بیشتری می باشند . مشکلات موجود برای کنترل رباتهای الاستیک یکی از عوامل بازدارنده استفاده از رباتهای انعطاف پذیر است. در این تحقیق نخست مسیر حرکت ربات را که به علت وجود درجه های آزادی اضافی ناشی از انعطاف پذیری می توانند پیچیده باشند با معرفی قیدهای مصنوعی مدل شده اند سپس برای سیستم هایی که تحت تاثیر قیدهای مصنوعی قرار دارند و تعداد عملگر...

توان‌بخشی پا روی تردمیل با استفاده از نگه‌دارنده‌ی وزن بدن، روشی است که برای مقابله با آسیب‌های عصبی مانند صدمه به نخاع توصیه شده است. در نوشتار حاضر، به‌منظور خودکارسازی این روش ربات جدیدی ارائه شده که در آن با در نظرگرفتن معیارهایی چون اینرسی پایین اجزای ربات، برگشت‌پذیری، امکان بازخورد نیرو،... و نیز اعمال روش‌های کنترلی امکان مشارکت بیمار در توان‌بخشی فراهم می‌شود. برای کنترل مشارکتی از روش...

این مقاله یک رویه جامع برای طراحی عملگرهای الاستیک سری را جهت استفاده در مفاصل فعال ربات‌های اگزواسکلتون یاری‌گر ارائه می‌کند. در این رویه، پارامتر سفتی فنر بر اساس دو معیار اساسی انتخاب می‌شود تا کلیه نیازهای حرکتی انسان را برآورده کند. اولین معیار، فراهم کردن پاسخ فرکانسی مطلوب برای عملگر متناسب با نیازهای حرکتی انسان می‌باشد. دومین معیار نیز، عدم آسیب رسیدن به اجزاء عملگر در حین ضربه و برخور...

عملگرهای زیرفضا-ابردوری در سال 2011 توسط مادور و اوندانو معرفی شدند. در این رساله به بررسی ویژگی های عملگرهای زیرفضا-ابردوری می پردازیم و خواص جدیدی برای این عملگرها بیان می کنیم. از جمله شرایطی را بیان می کنیم که عملگرهای ابردوری در صورتی که واجد آن شرایط باشند، زیرفضا-ابردوری می شوند. همچنین ثابت می کنیم اگر عملگری ابردوری باشد، زیرفضایی بسته و با بعد نامتناهی وجود دارد که عملگر نسبت به آن، ز...

در این پایاننامه ابتدا تئوری اندازه را بطور کامل برای عملگرهای تر کیبی جزئاً نرمال توصیف می کنیم و سپس عملگرهای جزئاً نرمال را بوسیله عملگرهای ترکیبی کلاس بندی کرده و با ارائه مثالهایی تمایز این کلاسها را بخوبی نشان می دهیم. همچنین عملگرهای معین در نظر گرفته شده روی فضای l2 رادر شرایطی که عضو کلاسهای جزئاً نرمال مختلف هستند توصیف خواهیم کرد و در ادامه روابط بین کلاسهای جزئاً نرمال را بررسی کرده و ت...

امروزه، استفاده از عملگرهای پیزوالکتریک در عملیات موقعیت دهی دقیق به طور گسترده ای در حال رشد است. از جمله کاربردهای این عملگرها می توان به میزهای دقیق، هدایت کننده پرتو لیزر، کنترل ارتعاشات و میکروسکوپ های الکترونی اشاره کرد. مشکل اصلی استفاده از عملگرهای پیزوالکتریک کورس کم این عملگرها است. برای حل این مشکل از مکانیزم های انعطاف پذیر بر پایه لولای الاستیک به منظور تقویت جابجایی عملگر پیزو...