در پایان نامه ی حاضر به مدل سازی دینامیکی و کنترل تطبیقی یک ربات موازی همکار پرداخته می شود. ربات موازی مورد نظر از دو شاخه ی اصلی و یک جسم میانی تشکیل شده است، که هر شاخه شامل یک ربات بازوی ماهر سه-عضوی است. این دو شاخه به صورت مشارکتی به مهار و تغییر موقعیت جسم میانی می پردازند. در این پروژه، برای مدل سازی دینامیکی از روش معادلات لاگرانژ استفاده می شود، که روشی کارآمد در استخراج معادلات حرکت ...

طراحی شبکه زنجیره تأمین برگشتی با هدف مدیریت کارای جریان محصولات برگشتی یکی از موضوعات مهم در مدیریت زنجیره تأمین است. تعیین قیمت محصولات برگشتی که خود می تواند تحت تأثیر عوامل متفاوتی همچون کیفیت محصولات باشد، تأثیر بسزایی بر تصمیم استراتژیک طراحی شبکه زنجیره تأمین خواهد داشت. در این مقاله، یک مدل ریاضی جامع برای طراحی شبکه زنجیره تأمین چندسطحی قیمت گذاری با قیمت گذاری پویای محصولات برگشتی تاب...

در صنایع و سیستم های تولیدی، زمان در دسترس بودن ماشین ها به دلیل عواملی چون انجام فعالیت های نگهداری و تعمیرات پیشگیرانه و اضطراری، تعویض ابزار، خرابی های نامعین، همپوشانی افق های برنامه ریزی و غیره محدود می شود. خرابی های نامعین باعث کاهش میزان قطعیت در برنامه ریزی کارگاه شده و بدین ترتیب از کارایی و اثربخشی سیستم تولید می کاهند. نگهداری و تعمیرات پیشگیرانه، تعویض به موقع ابزار و بازرسی های دو...

حساسیت صفحه متحرک مکانیزم های موازی به خطاهای موجود در طراحی و کنترل از اهمیت بسزایی برخوردار است. در واقع، طراحی این مکانیزم ها باید به گونه ای باشد که تأثیرپذیری مجری نهایی را از انواع مختلف عدم قطعیت تا حد امکان کاهش دهد. از این رو، شاخص های متنوعی برای ارزیابی کیفیت کارایی این مکانیزم ها تاکنون توسط محققان پیشنهاد شده، که اکثر این شاخص ها مشکلات مفهومی زیادی از نظر تعبیر فیزیکی و کاربردی دا...

به­منظور رونق بازار سرمایه، تأمین مالی، جذب و تجمیع سرمایه‌های کوچک و پراکنده، ابزارها و قراردادهای متعدّدی در کشورهای مختلف به کار برده می‌شود. در این راستا در کشورهای اسلامی نیز علاوه بر به­کارگیری برخی قراردادهای مورد معامله دربازارهای مالی امریکا و کشورهای اروپایی مانند قراردادهای آتی و اختیار معامله، قرادادهای جدیدی در چارچوب ضوابط شرعی ابداع گردید. یکی از این قراردادها، «سلف موازی» است که ...

در طی نیم قرن اخیر تحقیقات زیادی در مورد مسائل زمان بندی انجام گرفته است. مسئله زمان بندی تولید، یک مسئله گسترده در فرآیندهای تولید صنعتی است و بر بهره وری نیروی کار، کارایی و رقابت پذیری شرکت ها بسیار موثر است. طبق بررسی های موجود، اکثر مطالعات صورت گرفته در حوزه ی مسائل زمان بندی به مسائل زمان بندی قطعی محدود شده است. مسائل قطعی مسائلی هستند که در آن ها تمام پارامترهای مسئله مانند مدت زمان ان...

در این مقاله، استفاده از بانک فیلتر منطبق موازی بر مبنای کدهای باینری فازی برای غلبه بر شیفت فازی در رادارهای ثابتی که از تکنیک فشرده سازی پالس بهره می برند پیشنهاد شده است. تلفات عدم تطبیق ناشی از شیفت داپلر هدف با استفاده از فیلترهای موازی زوج یا فرد کاهش می یابد. با افزایش تعداد فیلترها در بازه سرعت هدف و نزدیک شدن فرکانس های مرکزی فیلترها به یکدیگر، همپوشانی فیلترها افزایش یافته و در نتیجه،...

     در تحقیق حاضر تأثیر فاصله­ی عرضی موانع در آرایش موازی و زیگزاگی بر انتقال رسوبات معلق در شرایط تشکیل موج­های مختلف عمود بر جریان، در یک فلوم مستطیلی بررسی شده است. نتایج این تحقیق نشان داد که در حالت عدم وجود موج عمود بر جریان، غلظت رسوبات معلق در انتهای بازه موانع بیشتر از انتهای بازه بدون موانع  می­باشد اما در حالت وجود موج عمود بر جریان عکس این قضیه اتفاق می­افتد ودر شرایط یکسان از دبی،...