در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

از آنجا که معادلات سینماتیک و دینامیک وضعیت فضاپیما، معادلاتی غیرخطی هستند، برای کنترل در حالت واقعی تر باید از روش های کنترل غیرخطی استفاده شود. روش پسگام یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف برای طراحی کنترل های پایدار سیستم های دینامیکی غیر خطی می باشد. از آنجایی که در عمل شاهد حضور اغتشاشات و عدم قطعیت های مختلف در سیستم هستیم، نیاز است که کنترلر طراحی شده قابلیت مقاومت در برابر این عدم قطعی...

در پایان نامه ی حاضر به مدل سازی دینامیکی و کنترل تطبیقی یک ربات موازی همکار پرداخته می شود. ربات موازی مورد نظر از دو شاخه ی اصلی و یک جسم میانی تشکیل شده است، که هر شاخه شامل یک ربات بازوی ماهر سه-عضوی است. این دو شاخه به صورت مشارکتی به مهار و تغییر موقعیت جسم میانی می پردازند. در این پروژه، برای مدل سازی دینامیکی از روش معادلات لاگرانژ استفاده می شود، که روشی کارآمد در استخراج معادلات حرکت ...

وجود عدم قطعیت در هر یک از قسمت‌های تحلیل سازه مانند ویژگی‌های مواد، هندسه‌ی سازه، بارگذاری و الگوهای تحلیلی سبب دور شدن نتیجه‌ها از مقدارهای واقعی می‌گردد. یک راهکار عملی برای حل این مشکل انجام تحلیل احتمال اندیشانه و شبیه‌سازی رفتار سازه در اثر این عدم قطعیت‌ها می‌باشد. در این شیوه‌ها از روش‌های آماری برای شبیه‌سازی کمیت‌هایی که دارای عدم ‌قطعیت می‌باشند، استفاده می‌گردد. در این مقاله، تحلیل ...

ارزیابی مشخصات و تغییر در خصوصیات مکانیکی سازه های مهندسی، مستلزم ردگیری دقیق رفتار دینامیکی این سازه ها به منظور شناخت و جلوگیری از آسیب های سازه ای احتمالی در طول عمر بهره برداری آنها می باشد. این مهم در ارتباط با قابهای فضایی مورد استفاده در ساخت سازه های ساحلی نظیر اسکله های باز، به علت قرارگیری در شرایط بارگذاری خاص محیط دریایی، از پیچیدگی و عدم قطعیت بیشتری برخوردار است. از جمله عوامل عدم...

با توجه به اهمیت مطالعه پدیده زلزله و لزوم پیشگیری از پیامدهای ناگوار آن، در سالیان اخیر روش های ارزیابی لرزه ای سازه ها، توسعه و تعمیق بیشتری یافته است. این تحول در دهه گذشته همراه با تلفیق مباحث لرزه ای و حوزه احتمالات، به عرضه نسل جدید مهندسی زلزله مبتنی بر عملکرد و ارائه یک متودولوژی جدید توسط موسسه peer انجامیده است؛ روشی که در آن، عملکرد نهایی سازه از طریق چهار مرحله تحلیل احتمالاتی، شامل...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

در این مقاله، به منظور بهبود پایداری یک ریزشبکه در حالت جزیره ای که شامل دو واحد تولید پراکنده بادی و گازی است، استفاده همزمان از اینرسی مجازی و کنترل کننده مقاوم پیشنهادشده است. به دلیل وجود توربین بادی سرعت متغیر و استفاده از ژنراتور القایی دوسوتغذیه، اینرسی سیستم و درنتیجه پایداری دینامیکی تضعیف می گردد. پیاده سازی و بهره گیری از اینرسی مجازی در ژنراتور القایی دوسوتغذیه، موجب بهبود پایداری س...