بر حسب شرایط هر رودخانه، روش های مختلفی جهت حفاظت از دیواره فرسایش پذیر رودخانه ها استفاده می گردد. یکی از این روش ها، استفاده از سازه های حفاظت ازسواحل از جمله صفحات مستغرق می باشد. مشکل اصلی این سازه ها مربوط به آبشستگی موضعی حول دماغه سازه است. ایجاد شکاف در سازه، یکی از روش های مؤثرجهت اصلاح الگوی جریان اطراف سازه می باشد. در تحقیق حاضر شکافی مستطیلی (با ابعاد ثابت) در سه موقعیت مختلف از صف...

رباتهای موازی برخلاف داشتن مزیتهای بسیار، عمومأ فضای کاری محدودی دارند. بنابراین بدست آوردن فضای کاری آنها با در نظر گرفتن تداخلهای مکانیکی از اهمیت بسزایی برخوردار است. در این مقاله به بررسی هندسی تداخل مکانیکی در مکانیزم های موازی صفحه ای، شامل تداخل لینکها با یکدیگر و برخورد لینکها و سکوی متحرک با موانع، پرداخته میشود. برای این منظور، یک روش هندسی جدید بر اساس بررسی تداخل پاره خط ها، برای تش...

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

یکی از روش های کنترل رسوب به آبگیر جانبی، استفاده از صفحات مستغرق در جلوی دهانه آبگیر می باشد. استقرار صفحات مستغرق در مسیر جریان باعث انحراف جریان به سمت قوس داخلی می شود. در این تحقیق به بررسی عملکرد صفحات مستغرق در انتقال رسوب به دهانه آبگیر در قوس ۱۸۰ درجه پرداخته شده است. آزمایش ها در یک کانال آزمایشگاهی با قوس ۱۸۰ درجه و در شرایط آب زلال انجام شد. آزمایش ها با استفاده از دو ردیف صفحه مواز...

تشدیدگر ناپایدار خود پالاینده) (SFUR(1) با بزرگنمایی 3- =M در لیزر رزینه‌ای با دمش به وسیلهء هماهنگ دوم لیزر نئودیمیوم – یاگ مورد مطالعه قرار گرفت. رنگ به کار رفته رودامین 6G با غلظت mol/lit 3- 10×5 است. رفتار فضایی تپهای لیزری حاصل از این تشدیدگر با تپهای تشدیدگر صفحه موازی، با طول معادل، مقایسه شد. انرژی‌های خروجی اندازه ‌گیری شده در این دو تشدیدگر به ترتیب μJ...

در این پایان نامه به کمک قوانین منطقی و روابط مکانیک محیط پیوسته، توان اصطکاک برای یک سیال مرتبه اول درجه سوم به دو طریق محاسبه شده است . که یکی از طرق روابط ایزوتوپ خطی و تغییرفرمهای تانسوری و دیگری مشتق گیری از پتانسیل اصطکاک می باشد. با توجه به ارتباط بین توان اصطکاک با تنش کل طبق قوانین سیالات و ترمودینامیک مقدار آن محاسبه شده است سپس معادله بیلان اندازه حرکت سیال نایر - استوکس مرتبه اول در...

در این تحقیق به منظور بررسی عملکرد فاصله صفحات مستغرق در انتقال رسوب به دهانه آبگیر در قوس 180 درجه، آزمایش هایی با مدل فیزیکی انجام شد. برای این منظور در یک کانال مستطیلی آزمایشگاهی از جنس پلکسی گلاس با قوس 180 درجه دارای بستر رسوبی در شرایط آب زلال، آزمایش هایی انجام شد. در این تحقیق با قرار دادن دو ردیف صفحه از جنس پلکسی گلاس در جلوی دهانه آبگیر جانبی اقدام به یک سری آزمایش ها شد. آزمایش ها ...

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...