در پروژه حاضر قصد داریم تا با استفاده از روش المان مرزی به تحلیل هیدرودینامیکی جریان اطراف یک شناور زیر سطحی خودکار پرداخته و با استفاده از آن مقادیر جرم افزوده آن را استخراج کنیم. دینامیک حرکت شناورهای زیر سطحی توسط مدل های ریاضی دقیقی موسوم به مدل های دینامیکی تحلیل می شود. مدل دینامیکی شامل تمامی نیروها و گشتاور های دینامیکی وارد بر شناور است که به صورت ضرایب هیدرودینامیکی بیان می شود. ضرایب...

در این مقاله، از روشی جدید برای کنترل عمق یک شناور زیرسطحی خودکار استفاده می­شود. فرض بر این است که مسیر مطلوبی که شناور زیرسطحی باید طی کند توسط یک کاربر بیرون از آب تعیین می­شود، بنابراین ارتباط بین کنترل­کننده و شناور زیرسطحی به­وسیلة یک شبکة ارتباطی بی­سیم برقرار می­شود. با توجه به چالش­ها و محدودیت­های ارتباط بی­سیم، از روشی نوین برای کاهش نرخ ارسال داده از کنترل­کننده به محرک مادامی که کا...

کنترلگر مود لغزشی با توجه به مقاوم بودن برای کنترل شناور زیرسطحی بسیار مناسب است. پیچیدگی محیط زیر آب و وجود اغتشاشات سبب می‌شود کنترلگرهای مقاوم از جمله کنترل مود لغزشی در عمل نتایج خوبی را به همراه داشته باشد. در این مقاله کنترلگر مود لغزشی برای هر دو کانال سمت و عمق شناور خودکار زیرسطحی بکار برده شدهو نتایج برای سیستم خطی و غیرخطی در شرایط عدم قطعیت پارامترها و نیز وجود نویز مورد بررسی قرار ...

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (auv) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد auv، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان nps auv ii توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...

مقاومت کل ناشی از حرکت هرجسمی در آب دارای دو مولفه ویسکوز و فشاری می باشد که برای شناورهای سطحی و زیرسطحی ( در نزدیکی سطح آب ) این دومولفه باعنوان مقاومتهای ویسکوز و موج سازی شناخته می شوند.  با افزایش عمق برای شناورهای زیرسطحی اثر مقاومت موج سازی از بین خواهد رفت. در این مقاله تلاش بر این است که مقاومت کل موجود برای یک شناور زیرسطحی (زیردریایی) با بدنه استاندارد ، در حالت مغروق و  همچنین با در...

بیش از 70 درصد از سطح زمین را دریاها و اقیانوس ها پوشش داده اند که از منابع عظیم و ارزشمند کره زمین محسوب می شوند. دریاها نقش بارزی در مسائل استراتژیک، دفاعی، سیاسی، اقتصادی، نظامی و توسعه ای کشور ایفا می کنند. با توجه به مشکلات و هزینه ی بالای فعالیت و تحقیق در زیردریا استفاده از ربات های زیرآبی می تواند راه گشای این بخش باشد. از میان ربات های زیرآبی شناورهای زیرسطحی خودگردان (auvs) بیش از سای...

مقاومت کل ناشی از حرکت هرجسمی در آب دارای دو مولفه ویسکوز و فشاری می باشد که برای شناورهای سطحی و زیرسطحی ( در نزدیکی سطح آب ) این دومولفه باعنوان مقاومتهای ویسکوز و موج سازی شناخته می شوند.  با افزایش عمق برای شناورهای زیرسطحی اثر مقاومت موج سازی از بین خواهد رفت. در این مقاله تلاش بر این است که مقاومت کل موجود برای یک شناور زیرسطحی (زیردریایی) با بدنه استاندارد ، در حالت مغروق و  همچنین با در...

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (AUV) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می‌گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد AUV، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی‌های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان NPS AUV II توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...

وقتی شناور در حالت کاملا غوطه ور در آب حرکت می کند نیرویی مقاوم در برابر حرکت بر جسم وارد می شود که به عنوان نیروی درگ شناخته می شود. این نیرو شامل دو مولفه ی مقاومت اصطکاکی و مقاومت فشاری می باشد. هنگامی که شناور بر روی و یا نزدیکی سطح آب حرکت می کند باعث ایجاد موجی در سطح آزاد می شود که سبب تغییر در ضرایب هیدرودینامیک شناور نسبت به حالتی که شناور در عمق زیاد قرار دارد، می شود. در واقع، این مو...

محاسبات مقاومت و توان برای طراحی انواع شناورها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. این محاسبات برای شناورهای زیرسطحی با توجه به محدودیت های آرشیتکتوری و چیدمانی از اهمیت بیشتری برخوردار است. در این مقاله محاسبات توان یک نمونه auv بررسی شده است. ابتدا فرمول های تجربی برای محاسبات توان شناورهای زیرسطحی ارائه شده است. سپس با روش cfd ، شبیه سازی عددی جریان اطراف auv به همراه پروانه آن انجام شده است تا ب...