در کار حاضر جریان لزج تراکم ناپذیر اطراف یک شناور زیرآبی کنترل شونده در دو حالت دایم و غیر دایم به کمک نرم افزار فلوئنت تحلیل عددی شده است. در این شبیه سازی ضرایب نیروهای هیدرودینامیکی در محدوده حرکتهای تعریف شده آن محاسبه شده است. این حرکات شامل حرکت افقی و عمودی شناور بصورت شتابدار و بدون شتاب می باشد. با توجه به اینکه نیروی وارد به شناور در حرکتهای شتابدار شامل دو بخش حقیقی و مجازی است، برای...

بیش از 70 درصد از سطح زمین را دریاها و اقیانوس ها پوشش داده اند که از منابع عظیم و ارزشمند کره زمین محسوب می شوند. دریاها نقش بارزی در مسائل استراتژیک، دفاعی، سیاسی، اقتصادی، نظامی و توسعه ای کشور ایفا می کنند. با توجه به مشکلات و هزینه ی بالای فعالیت و تحقیق در زیردریا استفاده از ربات های زیرآبی می تواند راه گشای این بخش باشد. از میان ربات های زیرآبی شناورهای زیرسطحی خودگردان (auvs) بیش از سای...

طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

در ارتباط با کنترل شناور های سطحی (مثل کشتی ها و قایق ها و . . .) و همچنین کنترل شناور های زیر سطحی (مثل زیر دریائی ها و rov ها و . . .) تاکنون اقدامات گسترده ای صورت گرفته است. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل یک شناور شش درجه آزادی درون آب مورد بررسی قرار می گیرد . شناور مورد مطالعه تنها مجهز به یک جفت پروانه تفاضلی است که به صورت متقارن در طرفین چپ و راست شناور تعبیه شده است. دینامیک حرکتی...

در کار حاضر ابتدا جریان لزج تراکم ناپذیر و مغشوش اطراف یک پروانه پنج پره ای در شرایط جریان ورودی یکنواخت با استفاده از نرم افزار فلوئنت مورد بررسی قرار گرفته است. جریان به صورت غیر دائم فرض شده و چرخش پروانه با استفاده از روش شبکه لغزان مدل شده است. شبکه تولید شده شامل 2,100,000 سلول است که به صورت بی سازمان در اطراف پروانه توزیع شده است. بمنظور اعتبار سنجی حل عددی جریان اطراف پروانه 5.55b با ش...

ربات زیرآبی کابلی برای موقعیت‌یابی، ردیابی مسیر، کنترل و هدایت، نیازمند یک سامانه ناوبری دقیق است. به علت محدودیت کاری سامانه موقعیت‌یاب جهانی در زیرآب، سامانه ناوبری اینرسی مهم‌ترین سامانه تعیین موقعیت در تجهیزات زیرآبی است. در این تحقیق، بر اساس دینامیک غیرخطی ربات زیرآبی و به‌منظور بهبود عملکرد ربات زیرآبی در ردیابی مسیر، یک سامانه ناوبری تلفیقی بر پایه حسگرهای اینرسی، قطب‌نما و سرعت‌سنج داپ...

ضرایب هیدرودینامیکی یک ربات زیرآبی با شبیه سازی آزمایش های مانور در محیط دینامیک سیالات محاسباتی به دست آمده‌اند. شبیه‌سازی‌ها برای ربات‌ زیرآبی با نسبت طول به قطرهای مختلف با استفاده از نرم‌افزار قدرتمند STAR-CCM+ انجام شده است. همچنین تاثیر اضافه نمودن هیدروپلن بر مانور پذیری ربات‌ زیرآبی مورد بررسی قرار گرفته است. نیروها و ممان هیدرودینامیکی برای زوایای حمله مختلف محاسبه و با استفاده از براز...

ضرایب هیدرودینامیکی یک ربات زیرآبی با شبیه سازی آزمایش های مانور در محیط دینامیک سیالات محاسباتی به دست آمده اند. شبیه سازی ها برای ربات زیرآبی با نسبت طول به قطرهای مختلف با استفاده از نرم افزار قدرتمند star-ccm+ انجام شده است. همچنین تاثیر اضافه نمودن هیدروپلن بر مانور پذیری ربات زیرآبی مورد بررسی قرار گرفته است. نیروها و ممان هیدرودینامیکی برای زوایای حمله مختلف محاسبه و با استفاده از برازش ...

محاسبه ضرایب هیدرودینامیکی، یکی از مهمترین مراحل طراحی مدل دینامیکی رونده‌های زیرآبی است. به دلیل خطاهای موجود در روش‌های محاسباتی، گاهی نتایج بدست آمده قابل اعتماد نیستند. همچنین محاسبه این ضرایب از طریق تست‌های آزمایشگاهی، کاری بس مشکل و پر هزینه است. این کار به دلیل خواص غیرخطی این گونه از سیستم‌ها همواره با مشکلاتی رو‌به‌رو بوده است. یک راه حل مناسب استفاده از تخمین‌گرها برای محاسبه و صحت‌س...

ربات خودکار زیرآبی طراحی و ساخته شده با فرم بدنه نوین شبه‌ماهی برای هدف بازرسی خطوط لوله و کابل زیردریا مورد ارزیابی هیدرودینامیکی قرار گرفته است. افزایش پایداری دینامیکی ربات های بازرس زیرآبی علاوه بر کاهش مصرف انرژی به دلیل افزایش قابلیت حفظ مسیر حرکت ربات، موجب تسهیل در کنترل رفتار دینامیکی آن در محیط پراغتشاش اعماق دریا با توجه به وجود جریان‌های دریایی می‌شود. انحراف از مسیر اصلی به علت ناپ...