روستای کمرود روی شیبی قرار دارد که مستعد لغزش می‌باشد. تحلیل پایداری این شیب از اهمیت بسیار ویژه‌ای برخوردار است زیرا لغزش یا شکست این شیب می‌تواند باعث ایجاد خسارت‌های عمده مالی و جانی ‌شود. در این خصوص مطالعات با هدف تعیین تأثیر عوامل و پارامترهای موثر در ناپایداری این شیب صورت گرفته است. بر اساس مطالعات صورت گرفته یکی از مهمترین عوامل تأثیر گذار بر لغزش در این ناحیه نیروی اعمال شده توسط شتاب...

چکیده   به طور معمول جهت برآورد ایمنی پایداری سطوح لغزش سدهای خاکی از 2 روش افزایش بارگذاری به صورت افزایش شتاب حداکثر رکورد زلزله و کاهش مقاوت مصالح بکار رونده در بدنه تا رسیدن به مرز بحران پایداری استفاده می شود. در تحقیق حاضر، روش افزایش بارگذاری به صورت افزایش شتاب حداکثر رکورد زلزله (pga) برای بررسی ایمنی سطوح لغزش بالقوه بکار برده شده است. در این روش شتاب ماکزیمم رکورد زلزله اعمالی طو...

چکیده   به طور معمول جهت برآورد ایمنی پایداری سطوح لغزش سدهای خاکی از 2 روش افزایش بارگذاری به صورت افزایش شتاب حداکثر رکورد زلزله و کاهش مقاوت مصالح بکار رونده در بدنه تا رسیدن به مرز بحران پایداری استفاده می‌شود. در تحقیق حاضر، روش افزایش بارگذاری به صورت افزایش شتاب حداکثر رکورد زلزله (PGA) برای بررسی ایمنی سطوح لغزش بالقوه بکار برده شده است. در این روش شتاب ماکزیمم رکورد زلزله اعمالی طو...

عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب ...

در این مقاله اثر شیب سنگ بستر بر عملکرد لرزه ای شیروانی‌ها مطالعه شده است. این بررسی با تحلیل دینامیکی شیروانی‌های مختلف، برآورد شتاب زلزله در توده لغزنده و محاسبه تغییر مکان ماندگار این توده با روش بلوک لغزشی نیومارک صورت پذیرفته است. بررسی‌های انجام یافته بیانگر آن است که با تغییر زاویه سنگ بستر با افق و در نتیجه تغییر پریود طبیعی اصلی شیروانی (Ts)، در شرایطی که پریود میانگین تاریخچه زمانی شت...

روش‌های مبتنی بر روش بلوک صلب نیومارک در تخمین تغییرمکان ماندگار شیب‌های خاکی تحت بار زلزله به دلیل سادگی نسبت به سایر روش‌ها بیشتر مورد توجه مهندسان قرار گرفته‌اند. علی‌رغم مزایایی که روش‌های ذکرشده دارند، محدودیت‌هایی در مبانی آن‌ها نهفته است. یکی از این محدودیت‌ها، ثابت‌بودن شتاب تسلیم در حرکت رو به پایین توده‌ی لغزش است. در این نوشتار، تغییرشکل هندسی سطح لغزش در حین تغییرمکان لرزه‌یی به‌صور...

در این مقاله هدایت مد لغزشی نهایی غیر سینگولار برای برخورد با زاویه خط دید مطلوب در فاز نهایی پیشنهاد شده است. به منظور دستیابی به زاویه خط دید از پیش تعریف شده و برخورد با هدف، یک متغیر لغزش نهایی غیر سینگولار تعریف شده است. در فاز رسیدن در حضور نامعینی­هایی از قبیل مانورهای هدف، هدایت مد لغزشی نهایی غیر سینگولار برای صفر کردن متغیر لغزش در مدت زمان رسیدن محدود طراحی شده است. سپس در فاز لغزش ب...

روش های مبتنی بر روش بلوک صلب نیومارک در تخمین تغییرمکان ماندگار شیب های خاکی تحت بار زلزله به دلیل سادگی نسبت به سایر روش ها بیشتر مورد توجه مهندسان قرار گرفته اند. علی رغم مزایایی که روش های ذکرشده دارند، محدودیت هایی در مبانی آن ها نهفته است. یکی از این محدودیت ها، ثابت بودن شتاب تسلیم در حرکت رو به پایین توده ی لغزش است. در این نوشتار، تغییرشکل هندسی سطح لغزش در حین تغییرمکان لرزه یی به صور...

حفظ و بازیابی تعادل در هنگام اعمال نیروهای خارجی یک موضوع بسیار مهم برای ربات های چهارپا می باشد. اهمیت این موضوع به این دلیل است که ربات های چهارپا باید در محیط های ناهموار حرکت کرده و این نیروها جزء لاینفک این سطوح می باشند. بنابراین در این مقاله به بررسی بازیابی تعادل یک ربات چهارپا پس از اعمال یک نیروی خارجی بر آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کامل یک ربات چهارپا استخراج شد...

در این مقاله، طراحی غیرخطی و مقاوم مولفه ­های شتاب رهگیر در دستگاه خط دید برای برخورد با اهداف متحرک ارائه شده است. برای تضمین برخورد با هدف از ایده­ ناوبری موازی استفاده شده و مولفه­ شتاب هدف در راستای عمود بر خط دید برای صفر کردن نرخ چرخش این خط طراحی می­ شود. همچنین برای کنترل سرعت نزدیک شوندگی رهگیر به هدف، مولفه­ شتاب در راستای خط دید طراحی و به رهگیر اعمال می­ شود. در روند طراحی به دلیل ا...