هدف اصلی در این تحقیق هدایت موشک جهت اصابت به هدف متحرک، به وسیله ی کنترل زوایای اویلر می باشد. برای رسیدن به این هدف ابتدا باید دینامیک موشک توسط کنترلر به پایداری برسد، سپس به کمک حلقه های هدایت، موشک را در راستای صحیح برخورد به هدف قرار داد. برای طراحی کنترلر در این پایان نامه از روش های مختلفی از جمله روش خطی سازی فیدبک و روش گام به عقب استفاده و نتایج با هم مقایسه شده اند. همچنین پایداری ک...

در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...

جدایش یکی از حساس ترین مراحل پروازی ماهواره برها می باشد. تشکیل شوک های ضربه ای، گرادیان های فشاری و تنش های حرارتی از جمله مشکلاتی است که در طول جدایش ماهواره برها ممکن است رخ دهد. در این تحقیق سعی خواهد شد جدایش یک ماهواره بر با مرحله بندی سری به ترتیب با روش های تحلیلی، عددی شبه پایا، عددی ناپایا و نهایتا کوپل هم زمان آیرودینامیک و دینامیک حل شده و نتایج بدست آمده با یکدیگر مقایسه شود. نتایج...

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

از شروع پرواز جسم پرنده، موضوع دینامیک پرواز به سه قسم تقسیم می شود: عملکرد - پایداری و کنترل - ایروالاستیسیته که در هر قسمت دانستن معادلات حرکت جسم بسیار لازم و مبنای کار است . در این تحقیق سعی بر آن داریم تا معادلات حرکت را برای یک جسم صلب بدست آوریم. در این حالت حرکت جسم را در فضا به صورت شش درجه آزادی در نظر گرفته و با بکارگیری قانون دوم نیوتن، معادلات حرکت را در ترمهای شتاب زاویه ای و انتق...

رفتار حرکتی، تشخیص عیب و بازیابی حرکت در ربات موازی 6 درجه آزادی فضایی با محرک های دورانی موضوع پژوهش حاضر می باشد. انواع عیوب احتمالی در این ربات بررسی شده و روش هایی برای تشخیص عیوب احتمالی در ربات و جبران اثرات این عیوب روشهایی پیشنهاد شده است. روابط سینماتیکی ربات با لحاظ کردن قیود حرکتی مفاصل و مدل کردن حلقه های سینماتیکی ربات استخراج شده است. مدل سازی ربات برای وقوع عیوب مختلف در ربات مرح...

در این پایان نامه توسعه یک کد عددی شش درجه آزادی برای شبیه سازی مسیر حرکت به همراه موضوع کنترل وحداقل یک موضوع دیگر در بهینه سازی طراحی چند موضوعی مورد بررسی قرار می گیرد. هدف اصلی در این تحقیق ایجاد یک کد شش درجه آزادی برای مسیر حرکت با دقت و سرعت قابل قبول برای حل مسائل بهینه سازی چند موضوعی می باشد که در آن صحت و دقت نتایج حاصله و همچنین زمان انجام محاسبات به دقت مورد بررسی قرار می گیرد. ا...

در پژوهش حاضر رفتارهای هیدرودینامیکی و ایرودینامیکی یک شناور تندرو با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی مورد مطالعه قرار گرفته است. شبیهسازی ها به صورت کاملاً سه بعدی، با در نظر گرفتن جریان دوفازی و توربولانس انجام شده اند. جهت به دست آوردن مقدار سینکیج و تریم شناور، دو درجه آزادی برای آن فرض شده است. به کمک حلگر شش درجه آزادی و با استفاده از مش های دینامیکی، معادلات دینامیک جسم صلب با معادلات ...

در این مقاله تلاش شده که خلبان خودکار ارتفاع یک هواپیمای بدون سرنشین طراحی شود. به دلیل پرواز هواپیماهای بدون سرنشین در ارتفاع پایین و در نزدیکی سطح زمین، خلبان خودکار ارتفاع نقش مهمی در اجرای موفقیت آمیز مانورها دارد. این مسأله دارای پیچدگی ها و در عین حال جذابیت های فراوانی است، زیرا رابطه ی بین ارتفاع و زاویه ی الویتور(به عنوان ورودی) غیرکمینه فاز و غیرخطی است و دارای مقدار نامعینی می باشد. ...

در این مقاله، معادلات کوپل شده جسم صلب- تلاطم سیال- الاستیسیته برای پرواز شش درجه آزادی ماهواره برها توسعه داده شده است. معادلات حرکت به کمک معادلات لاگرانژ در دستگاه شبه مختصات و همچنین در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده اند. مدل پاندول ساده برای حرکت صفحه ای به منظور مدل کردن دینامیک تلاطم سیال در پرواز شش درجه آزادی گسترش داده شده و تغییر شکل های الاستیک بر اساس مختصات مودال نسبت به مختصات ...