در این پایان نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش...

در عصر حاضر، فن­آوری های نوین اطلاعاتی و ارتباطی که موجب کمرنگ شدن مرزهای مکانی و زمانی شده اند، موجد گسترش ارزش های فردی در میان فرهنگ هایی است که امکان ارائه بیشتر این ارزش ها را در جهان دارند. شبکه های اجتماعی مجازی هم­چون فیس بوک از مهم ترین ابزار های ترویج این قبیل ارزش های فرهنگی در گستره جوامع هستند. در نوشتار حاضر تاثیر شبکه اجتماعی فیس بوک بر مدگرایی دختران و زنان شهر تبریز مورد مطالعه...

به دلیل مزایای زیست محیطی، تجدیدساختار سیستم قدرت و پیشرفت در فناوری های مربوط به تولیدات پراکنده، تمایل به استفاده از تولیدات پراکنده در سیستم قدرت، افزایش یافته است. این منابع تولید توان به علت ظرفیت کم آنها نسبت به واحدهای نیروگاهی در نزدیکی بار، به شبکه متصل می شوند. ریزشبکه ها، شبکه های توزیعی هستند که در آنها مرکز تولید توان به بار نزدیک است. تشکیل ریزشبکه ها بیانگر یک راهکار مناسب برای ت...

تحقیق حاضر، روش بدون شبکه را برای تخمین پارامترهای شکست یک ترک ایستا در صفحات fgm با هندسه دلخواه بکار خواهدبرد. از روش بدون شبکه گلرکین که ویژگیهای اساسی بسیار مشترکی با بسیاری از روشهای بدون شبکه دارد استفاده شده است. در اینجا خواص مواد به صورت توابع همواری از مختصات فضایی در نظر گرفته شده و با استفاده از دو روش جدید گسترش یافته انتگرال تقابل آنالیز شکست مد i مورد تحلیل قرار گرفته است. پس از ...

تحقیق حاضر، روش بدون شبکه را برای تخمین پارامترهای شکست یک ترک ایستا در صفحات FGM با هندسه دلخواه بکار خواهدبرد. از روش بدون شبکه گلرکین که ویژگیهای اساسی بسیار مشترکی با بسیاری از روشهای بدون شبکه دارد استفاده شده است. در اینجا خواص مواد به صورت توابع همواری از مختصات فضایی در نظر گرفته شده و با استفاده از دو روش جدید گسترش یافته انتگرال تقابل آنالیز شکست مد I مورد تحلیل قرار گرفته است. پس ...

فرضیات مختلف رفتاری رانندگان در انتخاب مسیر موجود است که یکی از زمینه های توسعه مد لهای انتخاب مسیر رانندگان می باشند. معمولاً انتخاب مسیر بر اساس هزینه عمومی هر گزینه )مسیر( انتخابی صورت می گیرد که البته بصورت قطعی قابل تعیین نیستند. مفهوم عدم قطعیت مدل های انتخاب، منجر به استفاده از مدل های احتمالی و در راس آنها مدل های لاجیت در تخصیص ترافیک شده است. شرط استقلال گزینه های نامرتبط در مد لهای لا...

مبحث پدافند غیر عامل در صنعت برق را می‌توان از جنبه‌های گوناگون شامل اجرایی، مطالعاتی و بهره‌برداری، مورد بررسی قرار داد. برنامه‌ریزی و بهره‌برداری صحیح از سیستم‌های قدرت، به عنوان یک عامل پدافندی، تحت تأثیر عوامل مختلفی از جمله پایداری زاویه‌ای اغتشاش کوچک ژنراتورها می‌باشد. این نوع از پایداری‌ها معمولاً در دو حالت نوسانی شامل نوسانات درون ناحیه‌ای و بین‌ناحیه‎ای مورد بررسی قرار می‌گیرند. از آن...