تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم ها می باشد. با توجه به این که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه های عصبی، سیستم های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ت...

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم‌ها می باشد. با توجه به این‌که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه‌های عصبی، سیستم‌های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ...

این مطالعه ناحیه بین  ′30     º 51-º50  در امتداد کمربند چین‌خورده و رانده زاگرس را در بر می‌گیرد.  الگوی دگرشکلی در کمربند زاگرس مرتفع به‌خاطر همگرایی مورب صفحه عربی نسبت به ایران مرکزی به صورت تسهیم کرنش کامل (Complete strain partitioning) مطرح شده است. در این الگو گسل عهد حاضر زاگرس (MRF) در حاشیه شمالی کمربند، از نظر سینماتیکی تمام مؤلفه جابه‌جایی به موازات کمربند ناشی از حرکت مورب صفحه عرب...

در این پایان نامه با استفاده از وارون های تعمیم یافته عملگرهای با برد بسته و عملگر الحاقی به بررسی و تجزیه و تحلیل عملگرهای نرمال، هیپونرمال و عملگر ep می پردازیم و شرایط لازم و کافی برای این که حاصل ضرب دو عملگر ep و با برد بسته یک عملگر ep وبا برد بسته شود را بررسی می کنیم

این نوشتار نتایج مطالعه‌ی پارامتری رفتار لرزه‌یی گروه شمع مدفون در توده‌ی خاک لایه‌یی را ارائه می‌دهد. هدف از این پژوهش، بررسی اندرکنش سینماتیک خاکٓـ شمع و چگونگی تأثیر عوامل مختلف در توسعه‌ی لنگرهای خمشی سینماتیک در هنگام زلزله در گروه شمع‌ها بوده است. برای ساخت مدل‌ها از نرم‌افزار تفاضل محدود سه بُعدی D۳ F‌L‌A‌C استفاده شده است. صحت استاتیکی با مقایسه‌ی مدل با پژوهش‌های قبلی و صحت لرزه‌یی با ا...

تلاش‌ها در ایجاد حس حرکت واقعی‌تر به‌سمت طراحی سامانه‏های حرکت­ساز با مدل‌های سینماتیک معکوس غیرخطی سامانه‌های حرکتی گرایش یافته است. این رویکرد به‌علت ضرورت کاربرد حل زمان واقعی سبب پیچیدگی محاسباتی می‌شود. اجابت خواسته‌های مسئله، نیازمند بهره‌گیری از روش‌های محاسباتی کارآمد با سرعت و دقت بالا، بدون بروز وقفه در عملکرد سامانة حرکتی در کاربردهای زمان واقعی است. سیستم‌های فازی به‌عنوان بخش مهمی ...

روش های مغناطیسی و گرانی سنجی عمدتاً در مراحل اولیه اکتشاف نفت به منظور شناسایی وضعیت زمین شناسی منطقه مورد نظر استفاده می شوند تا تصویری کلی از زیر سطح محدوده مذکور به دست آید. یکی از مباحث مهم در تعبیر و تفسیر این داده ها استفاده از روش های مدل سازی است؛ تا تخمین مناسبی از ساختار موجود از زیر سطح زمین را فراهم سازد. محققین همواره به دنبال ارائه روش های جدیدی در این زمینه بوده اند. یکی از این ر...

افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش استحکام لازم است یا استحکام ساختاری مفاصل یا استحکام ساختاری رابط ها از طریق افزایش وزن، افزایش یابد. بازوی مکانیکی ...