با توجه به کاربرد گسترده و رو به رشد سیستم های ناوبری و وسایل خودگردان در صنایع مختلف، پژوهش های زیادی در پیشبرد علم هدایت و سیستم های ناوبری انجام شده است. به طور کلی علم مربوط به هدایت این سیستم ها را می توان در سه دسته موقعیت یابی، مکان یابی و نقشه برداری و مکان یابی همزمان دسته بندی کرد. در این تحقیق تلاش شده است تا مکان یابی یک سیستم خودگردان زیرآبی با شش درجه آزادی با استفاده از الگوریتم ...

محیط کار یکی از مکان‌های تعامل اجتماعی است که در آن زمینه‌های زیادی برای بروز برخی از بدرفتاری‌ها وجود دارد. یکی از این گونه‌های رفتاری، زیرآب زنی سازمانی است. درک زمینه‌ها و پیامدها و راه‌کارهای مدیریتی، به منظور جلوگیری از زیرآب‌زنی در سازمان برای افزایش اثربخشی کارکنان و بهره‌وری سازمان مهم است. هدف پژوهش حاضر بررسی پیشایندها و پسایندهای زیرآب زنی در سازمان و ارائه راه‌کارهایی برای جلوگیری ا...

اثرات فرآیندهای هیدروژئوشیمی، سازندهای زمین‌شناسی، و معدن ذغال سنگ متروکه بر روی منابع آب زیرزمینی در محدوده پارک علمی تحقیقاتی دانشگاه شهید بهشتی واقع در زیرآب مورد مطالعه قرار گرفته است. شش منبع آب زیرزمینی شامل پنج دهنه چشمه و یک مخزن آب به صورت ماهانه و چهار حلقه چاه آب مربوط به شرکت آب و فاضلاب در محدوده شهر زیرآب در دو دوره خشک و مرطوب در سال های 1385 و 1386 نمونه برداری شده و جهت تعیین ی...

اثرات فرآیندهای هیدروژئوشیمی، سازندهای زمین شناسی، و معدن ذغال سنگ متروکه بر روی منابع آب زیرزمینی در محدوده پارک علمی تحقیقاتی دانشگاه شهید بهشتی واقع در زیرآب مورد مطالعه قرار گرفته است. شش منبع آب زیرزمینی شامل پنج دهنه چشمه و یک مخزن آب به صورت ماهانه و چهار حلقه چاه آب مربوط به شرکت آب و فاضلاب در محدوده شهر زیرآب در دو دوره خشک و مرطوب در سال های 1385 و 1386 نمونه برداری شده و جهت تعیین ی...

امروزه سیستم های سوییچ شونده اهمیت خاصی در مدل سازی، تحلیل و طراحی بسیاری از سیستم های کنترلی پیدا کرده است و کنترل بهینه این نوع سیستم ها به عنوان زمینه تحقیقاتی بروز بوده و حجم زیادی از تحقیقات علم کنترل و ریاضیات کاربردی را به خود اختصاص داده است. در این رساله کنترل زیر بهینه سیستم های سوییچ شونده خطی نا خودگردان که از جمله کلاس های بسیار مهم سیستم های سوییچ شونده است مورد بحث و تحقیق قرار م...

شبکه ی حسگر بی سیم جهت پایش محدوده ای از پیش تعیین شده درون آب مستقر می شوند. بهره مندی از کانال آکوستیک مهم ترین علت تفاوت این نوع شبکه ها با نمونه ی زمینی آن می باشد. از این رو این شبکه ها با تاخیر انتشار بالا و پهنای باند پائین دست وپنجه نرم می کنند. از طرفی به علت ویژگی های خاص محیط زیر آب گره های حسگر مختص این محیط با نوع زمینی آن در مواردی همچون هزینه، انرژی، حافظه و غیره متفاوت هستند. تم...

در بسیاری از کاربردهای عملی بررسی پایداری مجانبی نقاط تعادل یک سیستم دارای اهمیت ویژه ای است. همچنین در برخی از این سیستم ها با وضعیتی مواجه می شویم که وجود پاسخ در این سیستم هامحدود به بخشی از فضای حالت است. برای مثال سیستم های مثبت که در فرایندهای شیمیایی متداول هستند دارای متغیرهای حالت نامنفی می باشند.در این نوع سیستم ها تحلیل پایداری با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف همیشه انتخاب مناسبی نی...

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (auv) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد auv، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان nps auv ii توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...

پژوهش حاضر با هدف تعیین رابطه سبک های یادگیری کلب، هیجان های مثبت و منفی تحصیلی با یادگیری خودگردان انجام شده است. روش پژوهش توصیفی و در قالب یک طرح همبستگی است. جامعة آماری، کلیة دانش آموزان دبیرستان های شهر سقز (7000 نفر) در سال تحصیلی 93 -1392 بودند. جهت دستیابی به اهداف پژوهش، تعداد 363 نفر (182 دختر و 181 پسر) با روش نمونه گیری تصادفی خوشه ای چندمرحله ای، به عنوان نمونة مورد مطالعه، از این...

در مطالعه حاضر، وضعیت مطلوب ماشینهای خودگردان کشاورزی در کشور ترسیم شد. بدین منظور ابتدا،وضعیت موجود ماشین های خودگردان در ده استان کشور به روش اسنادی تحلیل شد. جامعه آماری شامل کلیه متخصصان، اساتید دانشگاه، کارشناسان، تولیدکنندگان و ذی نفعان مرتبط با حوزه ماشین های خودگردان بودند که به روش تصادفی ساده انتخاب شدند. چالش های فراروی توسعه ماشین های خودگردان کشاورزی در کشور تعیین شده و راه کارهای ...