فراهم آوردن شفافیت هرچه بیشتر به همراه تامین پایداری ابتدایی ترین اهداف سیستم های تله اپراتوری دوجانبه محسوب می شود. تاکنون برای طراحی این سیستم ها، روش-های مختلفی ارائه شده است که در این بین، تکنیک انفعال محور به صورت گسترده ای مورد استفاده قرار گرفته است. در این تکنیک، محیط و اپراتور دو سیستم منفعل در نظر گرفته می شوند. منفعل در نظر گرفتن اپرتور چندان دور از واقعیت نیست زیرا اپراتور باعث ناپا...

شفافیت یک معیار ارزیابی سیستم های تله اپراتوری بر مبنای خطای نیرو و موقعیت است. معماری های کنترلی مرسوم برای حفظ پایداری عموماً شفافیت بالایی را نتیجه نمی-دهند. یک روش نوین رویکرد تله اپراتوری مدل میانجی است که امپدانس محیط را در سمت پیرو تخمین زده و به راهبر ارسال می کند تا با ایجاد یک محیط مجازی، نیرو در آن جا به صورت محلی محاسبه گردد. این امر شفافیت را بدون کاهش پایداری و در حضور تأخیر زمانی ...

به منظور درک و شناخت محیط های کاری متنوع و همچنین انجام کارهای پیشرفته مانند ماموریت-های فضایی، ماموریت های زیردریایی، کاربردهای پزشکی و غیره می توان از سیستم های تله اپراتری به عنوان رابط کاربر با محیط کاری، استفاده کرد. معمولا به دلیل فاصله زیاد بین روبات های موجود در سیستم تله-اپراتوری، در انتقال اطلاعات بین روبات های مذکور، تاخیر وجود دارد که این تاخیر مهمترین چالش در پایداری مجموعه سیستم ت...

سیستم های تله اپراتوری به منظور افزایش توانایی های انسان و به منظور انجام کار ها در محیط های دور طراحی شده اند. از جمله کاربرد این سیستم ها می توان به جراحی از راه دور، شبیه ساز های پزشکی، کاوش های مختلف فضائی، زیر دریایی ها و نیروگاه های اتمی اشاره کرد. تعامل مناسب معیار های پایداری و عملکرد در سیستم های تله اپراتوری همواره از اهمیت بالایی برخوردار بوده است. یکی از مسائل مورد نظر در خصوص به کا...

در این پروژه، یک سیستم تله اپراتوری ماکرو-میکرو یک درجه آزادی طراحی، راه اندازی و کنترل شده است. هدف این سیستم، موقعیت دهی اجسام در ابعاد میکرونی توسط انسان با قابلیت گرفتن فیدبک نیرو از محیط میکرونی است. اگرچه در گذشته تحقیق های انگشت شماری در مورد سیستم های تله اپراتوری که در آن ها جابه جایی ربات اسلیو در ابعاد میکرونی است صورت پذیرفته است، در آن ها ربات اسلیو یک عملگر پیزو (که دارای رفتارغیر...

سیستم های تله اپراتوری توانایی بشر برای انجام کار از راه دور را بهبود بخشیده اند. یکی از کاربردهای نوظهور این سیستم ها، سیستم های تله اپراتوری دو?کاربر یا سیستم های شبیه ساز لمسی می باشد. در این سیستم ها دو اپراتور با همکاری یکدیگر، کاری را در یک محیط واقعی یا مجازی مشترک انجام می دهند. برای نمونه می توان از هدایت لمسی انسان در بخش درمان و توان بخشی و یا آموزش جراحی پزشکی به عنوان بخشی از کاربر...

مهم‌ترین چالش در سیستم‌های تله‌اپراتوری دو طرفه، دست‌یابی به حس درست اپراتور از محیط و ضمانت پایداری سیستم می‌باشد. تاکنون روش‌های متنوعی برای کنترل این سیستم‌ها ارائه شده است که در ‌آنها از شرایط انفعال برای نیروی‌های محیطی و اپراتور در اثبات پایداری تابع لیاپانوف استفاده شده است. این شرایط می‌توانند محدودیت‌های جدی به خصوص در حیطه کاربردهای پزشکی بر روی سیستم‌های تله‌اپراتوری تحمیل نمایند. وج...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی محدود برای سیستم های تله اپراتوری غیرخطی نامعین و مقید به مساله اشباع محرک ها می باشد که در آن تاخیر زمانی موجود در کانال انتقال اطلاعات نیز به صورت متغیر با زمان و نامتقارن است. ساختار کنترلی پیشنهادی یک کنترل کننده تناسبی غیرخطی به همراه یک کنترل کننده دمپینگ غیرخطی بوده که جمله تناسبی تابعی از خطای ردیابی موقعیت بین روبات های فرمانده و فرمانبر می باش...

فلوتاسیون از جمله مرسوم‌ترین روش‌های پرعیارسازی کانی‌های فلزی در کارخانه‌های فرآوری مواد معدنی است. کنترل پیوسته مدارهای فلوتاسیون برای رسیدن به کارایی متالورژیکی مطلوب اهمیت بسزایی دارد. تحقیقات نشان داده است که همبستگی معناداری بین مشخصات تصویری کف سطح سلول‌های فلوتاسیون با شرایط عملیاتی و شاخص‌های کارایی متالورژیکی فرآیند وجود دارد. هدف از انجام پژوهش حاضر توسعه الگوریتم‌ها برای استخراج مشخص...

یکی از جریان های نو پژوهشی که علاقه مدیران و پژوهشگران را به میزان فزاینده ای تحت تاثیر خود قرار داده است، دوجانبه گرایی در سازمان می باشد، بدین معنی که یک سازمان با بهره مندی از چه سازوکارهایی میتواند در هر دو بعد اکتشاف و انتفاع موفق عمل نماید. هدف اصلی از انجام این پژوهش شناسایی ابعاد مدل یادگیری دوجانبه و ارائه راهکارهایی برای توسعه این مدل بود. برای توسعه مدل از دو مفهوم سیستم های مدیریت م...