شباهت ساختاری ربات های انسان نما به انسان، کاربردهای بالقوه و متنوعی را برای این ربات ها ایجاد می کند. این مساله باعث شده که در یکی دو دهه ی اخیر توجه بسیاری از محقیقن در دانشگاه ها و مراکز تحقیقاتی سراسر دنیا به این شاخه از علم رباتیک معطوف باشد. اگرچه یکی از مزیت های اصلی ربات های انسان نما نسبت به سایر انواع ربات ها، توانایی آن ها در عبور از سطوح ناهموار می باشد، اما با توجه به پیچیدگی مساله...

اندازه­گیری نیروهای هیدرودینامیکی روی اجسام زیر آب یکی از کاربردهای اساسی تونل آب می­باشد. برای این منظور، یک بالانس دقیق نیرو نیاز است. در این مقاله به طراحی یک بالانس کرنش­سنج شش مؤلفه­ای جدید، جهت اندازه­گیری نیروها و گشتاورهای وارده بر مدل بطور همزمان و مستقیم تحت شرایط با و بدون کاویتاسیون در تونل آب پرداخته شده­است. این بالانس، یک سازه پیچیده فنری است که از طریق اندازه­گیری کرنش ایجادشده ...

اندازه­گیری نیروهای هیدرودینامیکی روی اجسام زیر آب یکی از کاربردهای اساسی تونل آب می­باشد. برای این منظور، یک بالانس دقیق نیرو نیاز است. در این مقاله به طراحی یک بالانس کرنش­سنج شش مؤلفه­ای جدید، جهت اندازه­گیری نیروها و گشتاورهای وارده بر مدل بطور همزمان و مستقیم تحت شرایط با و بدون کاویتاسیون در تونل آب پرداخته شده­است. این بالانس، یک سازه پیچیده فنری است که از طریق اندازه­گیری کرنش ایجادشده ...

اهداف: پس از قطع عضو و دریافت پروتز، فشارهای بیش از حد بین استامپ و سوکت از مهم‌ترین مشکلات افراد استفاده‌کننده از پروتز است. هدف این مطالعه، طراحی و ساخت سوکت با لبه سیلیکونی در پروتز ترنس‌فمورال و بررسی میزان فشار در نواحی تحمل وزن فوقانی در مقایسه با سوکت مرسوم بود. بیمار و روش‌ها: در این مطالعه موردی تک‌نمونه‌ای، یک مرد 38ساله با قطع عضو ترنس‌فمورال تروماتیک سمت راست مورد بررسی قرار گرفت. ...

امروزه با توسعه روزافزون صنعت رباتیک و افزایش نیاز به بازوهای صنعتی در انجام امور طاقت فرسا، دغدغه اصلی طراحان کنترل را برطرف کردن مشکلات موجود در کنترل این سیستم ها تشکیل می دهد. مشکلاتی از قبیل ساده تر کردن سخت افزار و در عین حال افزایش کارایی کنترل کننده. یکی از زمینه ها یی که می توان ساختار ربات را ساده نمود حذف سنسورهای متعدد در ربات و واگذاری این وظیفه به عهده کنترل کننده ها است. در این پ...

اهداف: پس از قطع عضو و دریافت پروتز، فشارهای بیش از حد بین استامپ و سوکت از مهم ترین مشکلات افراد استفاده کننده از پروتز است. هدف این مطالعه، طراحی و ساخت سوکت با لبه سیلیکونی در پروتز ترنس فمورال و بررسی میزان فشار در نواحی تحمل وزن فوقانی در مقایسه با سوکت مرسوم بود. بیمار و روش ها: در این مطالعه موردی تک نمونه ای، یک مرد 38ساله با قطع عضو ترنس فمورال تروماتیک سمت راست مورد بررسی قرار گرفت. ب...

هدف از انجام این مطالعه ارزیابی روایی و پایایی دستگاه ثبت مدت زمان استفاده از ارتز ساخت ایران با استفاده از ارتز CASH به منظور کاربردی ساختن آن به عنوان ابزاری برای مطالعات و تحقیقات ارتوپدی فنی، مهندسی پزشکی و رشته­های مرتبط بود. جمع­آوری داده‌های زمانی به صورت همزمان توسط آزمونگر و دستگاه ثبت مدت زمان استفاده ازز ارتزانجام می­گرفت. آزمونگر در هنگام انجام آزمون­ها داده­های زمانی را بر مبنای سا...

مدیریت به‌هنگام آبیاری با لحاظ شرایط حاکم بر منطقه، نقش بسیار مهمی در صرفه‌جویی مصرف آب و حفظ عملکرد محصولات باغی و زراعی ایفا خواهد کرد. یکی از راهکارهای مدیریت به‌هنگام آبیاری، استفاده از سنسورهای رطوبت‌سنج خاک است که تاثیر قابل توجهی بر بهبود بهره‌وری آب خواهد داشت. در این مطالعه ضمن امکان‌سنجی طراحی سنسور رطوبت سنج ایرانی، دقت سنسور طراحی‌شده و watermark در بافت‌های متفاوت خاک بررسی شد. به ...

هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد به‎نحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریات‎های زنجیره‎ای صلب که در شرایط کاری مختلف و با مدل های محیطی نامعین کار می کنند، به کار برد. فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اخت...

این مقاله به بررسی فرآیند راهنمایی دستی و آنلاین ربات‏ها به روش کنترل امپدانس و با دوری از نقاط تکین می‏پردازد. در این روش کاربر به فضای کاری ربات رفته و مجری نهایی که مجهز به سنسور نیرو است را در دست می‏گیرد. کاربر با راهنمایی ربات، مسیر مطلوب برای فرآیندهایی مانند جوشکاری و رنگ‏ زنی را به صورت آنلاین تولید می‏کند. به دلیل وجود احتمال تکینگی و با توجه به تعامل فیزیکی انسان و ربات باید شناسایی ...