هدف این نوشتار کنترل غیرمرکزی تعدادی ربات سه‌چرخ به‌منظور شکار و پوشش حول هدف متحرک است. دینامیک هدف متحرک طوری در نظر گرفته شده که در حال فرار از ربات‌های مهاجم بوده و هیچ‌گونه قید حرکتی ندارد. برای تعیین معادلات حرکت از روش دینامیک کین،و برای تخمین موقعیت نسبی و متغیرهای حالت ربات‌های دیگر و هدف نیز از فیلتر و صافی کالمن استفاده شده است. مأموریت در سه سطح شیب‌دار، کروی و استوانه‌یی انجام شده ...

در سال های اخیر تحلیل هم هندسی به عنوان یک روش عددی قدرتمند در بسیاری از مسائل کاربردی مهندسی مورد استفاده قرار گرفته است. با وجود تمام ویژگی های منحصر به فرد این روش، خاصیت غیر درونیاب توابع پایه نربز اعمال شرایط مرزی اساسی را در تحلیل هم هندسی با مشکل مواجه کرده است. در تحقیق پیش رو ضمن معرفی دو روش جدید برای اعمال شرایط مرزی اساسی در تحلیل هم هندسی به بررسی کاربرد تحلیل هم هندسی در بهینه ساز...

سابقه و هدف: ازون (o3) یا آلوتیپ سه اتمی اکسیژن ، یک گاز ناپایدار است که به طور وسیع به منظور ضدعفونی و اکسیداسیون مورد استفاده قرار گرفته است . ازون ، قدرت حلالیت نسبتا خوبی در آب دارد، به طوری که در مقایسه با اکسیژن در حدود 20 برابر قابلیت حلالیت بیشتری دارد. ازون یک اکسیدکننده پروتوپلاسم است که برروی گروه های سولفیدریل از اسید آمینه های موجود در پروتئین های باکتری تاثیر گذاشته و موجب اختلال ...

چکیده در این پایان نامه سعی بر آن است که نوع خاصی از سطوح موسوم به سطوح بزیه را با استفاده از شرایط مرزی یک معادله دیفرانسیل با مشتقات جزئی مرتبه چهار، ایجاد کرده و به کمک آن دسته ای از معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی مرتبه ی چهار را به طور عددی حل نماییم. در فصل اول، مفاهیم و مطالبی که در فصل های دیگر مورد استفاده قرار خواهند گرفت بیان شده است. در فصل های دوم و سوم، منحنی ها و سطوح بزیه به ...

کمیت های متعددی در شکل گیری یک سطح زبر ایفای نقش می کنند؛ از این رو‎‎‏، سطوح زبر در زمره فرایندهای پیچیده ی فیزیک قرار می گیرند. یکی از رهیافت های تحلیل آنها‏، استفاده از فیزیک آماری و مفاهیم فراکتالی می باشد. در این پایان نامه‏، ابتدا سطوح زبر آلومینیومی را در آزمایشگاه تولید می کنیم و در مراحل مختلف رشد‏، مشخصات آماری سطوح مورد نظر را با تعیین کمیتهای مختلفی از جمله زبری، طول همبستگی و طول ما...

کمردرد مشکل و شکایت شایعی است که بسیاری از افراد در طول زندگی با آن روبرو می شوند. آمار نشان می دهد که?? درصد از افراد در دوران زندگی خود حداقل یک مرتبه به علت کمردرد به پزشک مراجعه کرده اند. اگرچه علت کمردرد در بسیاری از بیماران ازطریق شکایت بیمار، آزمون های بالینی و آزمایشگاهی و همچنین بخش تصویر برداری پزشکی قابل شناسایی است، ولی به دلیل شایع بودن دردهای ناحیه کمر و عوامل مختلفی که در ایجاد آ...