در این پایان نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش...

آشوب پدیده ای است غیرقابل پیش‌بینی، که در سیستم‌های دینامیکی غیرخطی مورد توجه قرار می گیرد. در این مقاله، کنترل این پدیده در یک سیستم انتقال چرخ‌دنده به‌عنوان یک سیستم دینامیک غیرخطی مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا ویژگی‌های دینامیک غیر‌خطی سیستم انتقال چرخ‌دنده بررسی می‌شود. سپس، صحت وجود آشوب در این دینامیک غیرخطی با استفاده از نمودار صفحه_فاز مورد بررسی قرار می گیرد. طراحی کنترل کننده مودلغزش...

شکل سطح لغزش ایجاد شده در پشت دیوارهای حائل نقش بسیار مهمی در اندازۀ توزیع و ارتفاع نقطه اثر نیروی جانبی وارد بر دیوار ایفا می کند. در نظر گرفتن اشکال خطی، دایره ای و مارپیچ لگاریتمی برای سطح لغزش ایجاد شده در پشت دیوارهای حائل مرسوم است. در روش کولمب توزیع فشار جانبی خطی فرض می شود و در نتیجه ارتفاع نقطه اثر نیروی جانبی در یک سوم از پایین دیوار واقع می شود. علیرغم این فرض تعدادی از پژوهش های ت...

آشوب پدیده ای است غیرقابل پیش بینی، که در سیستم های دینامیکی غیرخطی مورد توجه قرار می گیرد. در این مقاله، کنترل این پدیده در یک سیستم انتقال چرخ دنده به عنوان یک سیستم دینامیک غیرخطی مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا ویژگی های دینامیک غیر خطی سیستم انتقال چرخ دنده بررسی می شود. سپس، صحت وجود آشوب در این دینامیک غیرخطی با استفاده از نمودار صفحه_فاز مورد بررسی قرار می گیرد. طراحی کنترل کننده مودلغزش...

در سال‌های اخیر، استفاده از مولدهای فتوولتائیک برای تولید انرژی الکتریکی گسترش زیادی یافته است. یکی از موضوعات مهم، بهره‌برداری از مولدهای فتوولتائیک در نقطة حداکثر توان تولیدی است. با توجه به مشخصة غیرخطی ولتاژ - جریان سلول‌های خورشیدی، برای دستیابی به نقطة حداکثر توان تولیدی، لازم است پارامترهای مختلف تأثیرگذار بر شاخصه‌های ولتاژ و جریان کنترل شوند. در این مقاله، کنترل‌کنندة غیرخطی مد لغزشی ب...

در تحقیق حاضر، روشی عددی برای تعیین ماتریس عملگرهای تابع گرین در گسل های درون صفحه ای عرضه می شود. با داشتن این ماتریس و معکوس آن، می توان از روی اندازه گیری های تغییرمکان های سطح زمین، میزان لغزش های گسل و محل این لغزش ها را برآورد کرد. با داشتن محل و میزان این لغزش ها، می توان محل وقوع زلزله های بزرگ آینده را پیش بینی کرد. برای در نظر گرفتن تغییرشکل های گسل ها در محاسبات المان های محدود، روشی...

شکل سطح لغزش ایجاد شده در پشت دیوارهای حائل نقش بسیار مهمی در اندازۀ توزیع و ارتفاع نقطه اثر نیروی جانبی وارد بر دیوار ایفا می‌کند. در نظر گرفتن اشکال خطی، دایره‌ای و مارپیچ لگاریتمی برای سطح لغزش ایجاد شده در پشت دیوارهای حائل مرسوم است. در روش کولمب توزیع فشار جانبی خطی فرض می‌شود و در نتیجه ارتفاع نقطه اثر نیروی جانبی در یک‌سوم از پایین دیوار واقع می‌شود. علیرغم این فرض تعدادی از پژوهش‌های ت...

در این مقاله کنترل کننده مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید مبتنی بر سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی، برای کنترل آشوب پیشنهاد می گردد. ابتدا برای یک کلاس از سیستم‏های دارای آشوب با نامعینی و اغتشاش یک کنترل‏کننده مبتنی بر کنترل مد لغزشی ترمینال بر اساس تئوری لیاپانوف با یک سطح لغزش جدید طراحی می‏گردد. سطح لغزش پیشنهادشده در این روش، ترکیبی از سطح لغزش مد لغزشی ترمینال متداول ...

در تحقیق حاضر الگوریتم بهینه سازی سطح لغزش سه بعدی شیروانی ها به روش بیشترین شیب محلی برای پیداکردن سطح لغزش بحرانی با ضریب اطمینان کمتر مورد استفاده قرارگرفته است. این الگوریتم یک شیوه بهینه سازی ساده و در عین حال دقیق و کارآمد برای ارائه شکل واقعی تر توده های لغزش سه بعدی است. این فرآیند بهینه سازی از یک سطح لغزش بحرانی کروی اولیه برای شروع استفاده می کند و با بکارگیری یک رابطه پایداری سه...