در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته spf از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی...

در مطالعه­ی حاضر، روشی نوین برای به­دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی بدن انسان ارائه ‌شده­است. در این روش، رویکردی نوین برای وارد کردن ویژگی‌های سینماتیکی مفاصل زیستی و همچنین اثر زنجیره‌های پیچیده­ی سینماتیکی سیستم اسکلتی در معادلات حرکت ارائه ‌شده­است. روش پیشنهادی در این مقاله با استفاده از حساب دیفرانسیل توابع ماتریسی، معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی را به‌صورت معادلات دیفرانسیل معمولی ت...

نوسان سازهای زنجیره ای دارای قابلیت مجتمع سازی بسیار بالایی هستند، به همین دلیل به یکی از اساسی ترین طبقات مورد استفاده در کاربردهای مخابراتی و دیجیتالی تبدیل شده اند. این کاهش حجم در اثر عدم استفاده از المان های اضافی نظیر سلف و خازن های بیرونی حاصل شده است. در عوض، نقش تغییر فاز به عهده خازن های داخلی (ذاتی و پارازیتی) ترانزیستورها می باشد. همان طور که می دانید این خازن ها دارای ساختارهایی از...

پلیمرشدن امولسیونی ناپیوسته بوتادی­ان در راکتور buchi مجهز به همزن مکانیکی (با سرعت rpm۳۰۰) با استفاده از مقادیر مختلف پتاسیم پرسولفات به عنوان آغازگر و رُزین تسهیم نامتناسب شده به عنوان امولسیون­کننده در دمای ۷۰ درجه سانتی گراد انجام شد. ترشیودودسیل مرکاپتان به عنوان عامل انتقال زنجیر در واکنش ها استفاده شد. تبدیل واکنش در فاصله­های زمانی مختلف به روش وزن سنجی معین شد. سپس، سرعت پلیمرشدن از روی...

خاک رس اصلاح شده با اصلاح کننده دارای باند دوگانه، برای بررسی اثر محدودکنندگی صفحات خاک رس بر پلیمریزاسیون رادیکالی انتقال اتم (atrp) استایرن به کار گرفته شد. زنجیرهای پلیمری آزاد و اتصال یافته به صفحات خاک رس به عنوان ابزاری برای بررسی اثر محدودکنندگی صفحات نانو بر پلیمریزاسیون به کار گرفته شدند. با استفاده از روش کروماتوگرافی گازی (gc)، امکان بررسی تغییرات درجه تبدیل و هم چنین رسم نمودار سینت...

سولفورموستارد (sm) به عنوان یک عامل شیمیایی موثر شناخته شده اخیراً در جنگ عراق علیه ایران مورد استفاده قرار گرفت. در حال حاضر بیش از 40000 مصدوم شیمیایی به جا مانده از جنگ تحمیلی از ضایعات ریوی ناشی از گاز خردل رنج می برند. این ترکیب سبب تولید رادیکال های آزاد اکسیژن می شود که فعال شدن مولکول های التهابی را به دنبال دارد. یکی از پروتئین های بسیار مهم که در پاسخ های التهابی نقش موثری دارد، فاکتور...

در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته SPF از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی...

هدف از این تحقیق بررسی تأثیر نوع و ساختار اجزای نشاسته بر کیفیت پخت ارقام مختلف برنج ایرانی است.  شش رقم متداول برنج ایرانی شامل: طارم، دم­سیاه، سالاری، حسن سرائی، دم زرد و دم سفید پس از برداشت، خشک شدن و تنظیم رطوبت، سفید شدند.  برنج سفید و آرد حاصل از این ارقام در قالب طرح کاملاً تصادفی در سه تکرار بررسی شد.  ابتدا خصوصیات نشاسته شامل میزان آمیلوز، نمرۀژلاتینی شدن و قوام ژل اندازه­گیری شد.  خص...

خاک رس اصلاح‌شده با اصلاح‌کننده‌ دارای باند دوگانه، برای بررسی اثر محدودکنندگی صفحات خاک رس بر پلیمریزاسیون رادیکالی انتقال اتم (ATRP) استایرن به کار گرفته شد. زنجیرهای پلیمری آزاد و اتصال‌یافته به صفحات خاک رس به‌عنوان ابزاری برای بررسی اثر محدودکنندگی صفحات نانو بر پلیمریزاسیون به کار گرفته شدند. با استفاده از روش کروماتوگرافی گازی (GC)، امکان بررسی تغییرات درجه تبدیل و هم‌چنین رسم نمودار سین...

پلیمرشدن امولسیونی ناپیوسته بوتادی­ان در راکتور Buchi مجهز به همزن مکانیکی (با سرعت rpm۳۰۰) با استفاده از مقادیر مختلف پتاسیم پرسولفات به عنوان آغازگر و رُزین تسهیم نامتناسب شده به عنوان امولسیون­کننده در دمای ۷۰ درجه سانتی گراد انجام شد. ترشیودودسیل مرکاپتان به عنوان عامل انتقال زنجیر در واکنش‌ها استفاده شد. تبدیل واکنش در فاصله­های زمانی مختلف به روش وزن‌سنجی معین شد. سپس، سرعت پلیمرشدن از روی...