چکیده: در این پایان نامه ابتدا به معرفی زیردریایی با شش درجه ی آزادی پرداخته می شود، سپس باتوجه به نیروها و گشتاورهای اعمالی به زیردریایی، یک مدل غیرخطی مناسب برای زیردریایی خودگردان مورد مطالعه بازسازی می گردد. سپس با استفاده از خطی کردن مدل، کنترل کننده ی بهینه ی خطی طراحی می گردد، اما به دلیل اینکه پاسخ منطقی به سیستم های زیرآبی با چنین ماهیت پیچیده ای مستلزم به کارگیری سیستم های کنترل غیرخ...

امروزه توجه به مسائل ایمنی و زیست محیطی در تمام بخش­های کشاورزی، صنعتی و خدماتی کشورهای مختلف از اهمیت بالایی برخوردار است. در بخش کشاورزی با وجود تلاش­های فراوان برای یافتن روش­های جایگزین، سالانه میلیون­ها لیتر ماده­ی سمی برای کنترل آفات مزارع مصرف می­شود. در سمپاشی مؤثر اندازه قطرات  آفتکش نقش مهمی دارد اندازه ی قطرات تحت تاثیر عوامل متعددی از جمله فشار،  قطر سوراخ نازل،  گرانروی مایع پاشیده...

در این پایان نامه، طرح کنترل تطبیقی مقاوم جدید با استفاده از روش گرادیان نزولی برای بازوی ماهر رباتیک ارائه شده است. روش پیشنهادی با دو روش کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی مقایسه گردیده است. کنترل کننده های مقاوم نسبت به عدم قطعیت غیرساختاری مقاوم هستند ولی باید حدود عدم قطعیت از قبل معلوم باشد. در مقابل کنترل کننده تطبیقی در حضور عدم قطعیت های غیر ساختاری عملکرد مطلوبی ندارد ولی نسبت به عدم قطعیت س...

با گسترش شبکه های قدرت و متصل شدن شبکه های محلی به یکدیگر، مسئله مدیریت بهینه شبکه روز به روز پر اهمیت تر می شود. برنامه ریزی تولید واحد ها در شبکه قدرت بشدت نیازمند برآورد دقیقی از میزان مصرف در آینده است. لذا پیش بینی بار امروزه یکی از ارکان مدیریت شبکه می باشد. با توجه به اینکه پیش بینی بار خود نمونه از مسائل تقریب توابع است، استفاده از روش های هوشمند مانند شبکه های عصبی و یا الگوریتم های فا...

در این پایان نامه , هدف کنترل یکی از بازوهای ماهر رباتیک , ربات " پیوما 560 " می باشد . این ربات دارای 6 مفصل لولایی است که هر یک از 6 مفصل ربات توسط یک محرک ( موتور dc) به حرکت در آمده , تا موقعیت نقطه انتهایی ربات به مکان مورد نظر ما برسد . این ربات کاربردهای زیادی در صنعت دارد . از بین روش های کنترلی , روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم را برای کنترل این ربات انتخاب نموده ایم ,که برای طراحی س...

امروزه توجه به مسائل ایمنی و زیست محیطی در تمام بخش­های کشاورزی، صنعتی و خدماتی کشورهای مختلف از اهمیت بالایی برخوردار است. در بخش کشاورزی با وجود تلاش­های فراوان برای یافتن روش­های جایگزین، سالانه میلیون­ها لیتر ماده­ی سمی برای کنترل آفات مزارع مصرف می­شود. در سمپاشی مؤثر اندازه قطرات  آفتکش نقش مهمی دارد اندازه‌ی قطرات تحت تاثیر عوامل متعددی از جمله فشار،  قطر سوراخ نازل،  گرانروی مایع پاشیده...

این تحقیق در ادامه تحقیقات صورت گرفته در زمینه طراحی بلوک انتقال مداری می باشد، هدف از آن بهینه کردن روش طراحی سیستمی بلوک انتقال مداری می باشد. جهت بهینه سازی از روشی موسوم به گرادیان نزولی (steepest descent) استفاده شده است، این روش دارای انعطاف پذیری بالا و سرعت مناسب می باشد پارامتر بهینه شده در این تحقیق کار کنترلی می باشد که اثر مستقیم بر روی مصرف سوخت دارد. همچنین جهت صحت سنجی نتایج بدست...

بازیابی معنایی تصویر از مباحث مورد توجه در بازشناسی الگو است. یکی از روش های متداول جهت نزدیکتر شدن سامانه بازیابی به محتوای معنایی تصاویر، استفاده از بازخورد ربط است. در این مقاله رویکردی جهت یادگیری کوتاه مدت به روش بهبود تابع شباهت ارائه شده که استفاده از گرادیان نزولی در یادگیری وزن های تابع شباهت را بهبود داده است. در این روش، علاوه بر وزن های هر مولفه ویژگی، وزن های نوع ویژگی نیز بهینه سا...

الگوریتم گرادیان نزولی در موقعیت یابی به عنوان یک روش تکرار شونده و بر اساس TDOA مورد استفاده قرار می گیرد. این الگوریتم در مختصات کارتزینی طراحی شده است. با توجه به اینکه مختصات منابع عمدتا به صورت طول و عرض جغرافیایی است، تبدیل آن، به مختصات کارتزینی با خطا همراه است. از طرفی این الگوریتم در مختصات WGS84، نیازمند تکرارهای متوالی برای رسیدن به جواب مطلوب است. در این مقاله، ضمن اینکه الگوریتم گ...

الگوریتم گرادیان نزولی در موقعیت یابی به عنوان یک روش تکرار شونده و بر اساس tdoa مورد استفاده قرار می گیرد. این الگوریتم در مختصات کارتزینی طراحی شده است. با توجه به اینکه مختصات منابع عمدتا به صورت طول و عرض جغرافیایی است، تبدیل آن، به مختصات کارتزینی با خطا همراه است. از طرفی این الگوریتم در مختصات wgs84، نیازمند تکرارهای متوالی برای رسیدن به جواب مطلوب است. در این مقاله، ضمن اینکه الگوریتم گ...