امروزه، تنوع و زمینه ی کاربرد ربات ها با سرعت زیادی در حال افزایش است و پیشرفت فناوری، امکانات جدیدی در به کارگیری هر چه بیشتر و بهتر ربات ها را فراهم می کند. سیستم های تک رباتی در همه ی کاربردها بهترین راه حل نیست. طیف روزافزونی از مسائل موجود و مسائلی که در آینده مطرح خواهند شد از مزایای بالقوه ی سیستم های چند رباتی بهره مند خواهند شد. به عنوان مثال، مسأله ی جستجو و نجات، نقشه برداری از محیط ...

طراحی مسیر ربات‌های متحرک یکی از مسائل مهم در حوزه رباتیک است. همچنین امروزه بهینه­سازی طول مسیر حرکت و عبور از تله‌های حداقل محلی یکی از مشکلات اساسی و به روز در ربات‌های متحرک است. یکی از روش‌های مهم در طراحی مسیر این­گونه ربات‌ها، روش میدان پتانسیل مصنوعی است زیرا مبتنی بر محاسبات ساده ریاضی است. از مهم‌ترین معایب این روش می‌توان به گیرکردن در تله‌های حداقل محلی اشاره نمود. یک رویکرد برای رف...

تعیین مرز افقی توده های مغناطیسی یکی از اهداف مهم در اکتشافات مغناطیس سنجی می باشد در این راستا روش های گوناگونی پیشنهاد شده که بر پایه مشتقات میدان پتانسیل بنا شده اند. در سال های اخیر با اندازه گیری مستقیم داده های تانسور گرادیان میدان پتانسیل روش های جدیدی ارائه شده که به دلیل استفاده از نه مولفه میدان دارای دقت بسیار بالایی در تعیین مرز ساختارها و توده های مولد بی هنجاری نسبت به سایر روش ها...

در این مقاله دو روش برمبنای استفاده از میدان مغناطیسی در ارتفاع‏ یا مقیاس‏های مختلف جهت تخمین عمق و شاخص ساختاری چشمه‏های بی‏هنجاری بررسی می‏شوند. در روش اول، موقعیت و شاخص ساختاری چشمه در دو مرحله به طور مستقل از هم تخمین زده می‏شود. عمق چشمه با یک روش هندسی و بر اساس مفهوم مرز‏ها (Ridges) تعیین می‏شود. سپس شاخص ساختاری (structural index) با بهره‏گیری از مفهوم تابع مقیاس‏ده (Scaling function) ...

تقویت لبه‌ها در داده‌های میدان پتانسیل می‌تواند به تفسیر داده‌های زمین‌شناسی کمک شایانی کند. تاکنون روش‌های متعددی برای افزایش توان تفکیک لبه‌ها عرضه شده است که اکثر آنها فیلترهای بالاگذر براساس مشتقات افقی یا عمودی - میدان هستند. محاسبه فاز محلی میدان پتانسیل ابزار مفیدی برای تشخیص لبه‌ها است. زاویه شیب در ایجاد توازن میان دامنه بی‌هنجاری‌های متفاوت موثر است، اما گزینه اول برای تشخیص لبه...

ادامه فروسوی میدان پتانسیل نقش مهمی در تفسیر میدان‌های گرانی و مغناطیس دارد. بخاطر ناپایداری ذاتی ادامه فروسو، روش‌های زیادی جهت ادامه فروسو میدان‌های پتانسیل با پایداری و دقت بالا ارائه شده است. روش تنظیم تیخونوف یکی از این روش‌های قدرتمند می‌باشد. این روش بر پایه اقتباس فیلتر پایین گذر در حوضه طیفی فوریه بوسیله حل مسئله کمینه‌سازی می‌باشد. در این مقاله، ما یک عملگر تنظیم بهبود یافته برای ادام...

تشخیص لبه­های چشمه­های بی­هنجاری، یک ابزار ضروری در تفسیر داده­های میدان پتانسیل است. روش­های زیادی برای تشخیص لبه­ها وجود دارد که بسیاری از آنها شامل فیلترهای بالا گذر بر اساس مشتقات داده­های میدان پتانسیل است. در این مقاله از یک روش تشخیص لبه­ی جدید به نام فیلتر ریخت­شناسی ریاضی پیشرفته (Enhanced Mathematical Morphology) یا EMM استفاده می‌شود. فیلتر EMM به‌صورت نسبت فرسایش مشتق افقی کل به اتس...