تحقیق حاضر با هدف اندازه گیری مستقیم تنش برشی در کانال های مستطیلی و ذوزنقه ای با بستر صاف هیدرولیکی ارائه گردیده است. در این راستا به منظور اندازه گیری مستقیم تنش برشی کل در محیط مرطوب کانال های روباز شیوه ای نوین ارائه گردید. در این راستا با ساخت فلومی با ادوات ویژه، نیروی کل برشی وارده بر محیط مرطوب با استفاده از سلول های حساس به بار دینامیک اندازه گیری گردید. سیستم اندازه گیری مذکور فلوم لب...

مقطع مرکب به مقطعی گفته می شود که سطح مقطع آن شامل چند قسمت (زیرمقطع) با خصوصیات متفاوت جریان مانند :زبری سطح ، عمق جریان وغیره باشد. یک رودخانه طبیعی که هنگام وقوع سیلاب جریان از روی زمین های سواحل آن عبور می کند ، مثالی از مقاطع مرکب (کانال های مرکب ) است .مسیر جریان در یک رودخانه به هنگام وقوع سیل شامل یک کانال اصلی و دو کانال ساحلی است .اصولا تفاوت عمق آب و سرعت متوسط بین آبراه اصلی و کانال...

مقطع مرکب به مقطعی گفته می شود که سطح آن از چند زیر مقطع با مشخصات متفاوت جریان تشکیل شده است.این تفاوت در مشخصات هیدرولیکی و هندسی سبب پیچیدگی هیدرولیک جریان و ایجاد بر هم کنشی میان کانال اصلی و سیلابدشت ها می گردد، که نتیجه آن تنش برشی ظاهری و انتقال ممنتم عرضی می باشد.میزان این تنش در اغلب اقدامات مهندسی رودخانه نقش مهمی ایفا می کند.به علت پیچیدگی جریان روش های تحلیلی تقریبی مرسوم برای شناخت...

تحقیق حاضر بمنظور بررسی آزمایشگاهی و تعیین میزان سهم هر یک از تنش های برشی کف و جداره و همچنین تعیین ضریب مقاومت هیدرولیکی جریان در یک مجرای مستطیلی با استفاده از روش های اندازه گیری ممنتم و انرژی پیشنهاد شده است. در این تحقیق نیروی برشی کل وارده بر سطوح مرطوب کانال با استفاده از روشی نوین اندازه گیری شده است. این روش بر مبنای اندازه گیری مستقیم نیرو استوار بوده و سیستم اندازه گیری مذکور فلوم ل...

در این پایان نامه رفتارهای شناور غیرشناور بودن یک ربات فضایی مورد بررسی قرار می گیرد. این ربات از دو بازوی انعطاف پذیر و یک گیرنده صلب تشکیل شده است که بر روی یک خودروی فضایی قرار دارند. معادلات دینامیکی حاکم بر ربات غیرشناور از روش لاگرانژ و معادلات حرکت ربات شناور از روش کین بدست می آیند. برای مدل کردن بازوهای انعطاف پذیر از روش مودهای فرضی استفاده شده است، با این تفاوت که توابع مجاز بکار رفت...

هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...