کنترل پاندول معکوس یک مسئله جالب و کلاسیک برای مهندسی کنترل است. هدف ازکنترل این سیستم، قائم نگه داشتن پاندول و حرکت ارابه در مسیر دلخواه بدون انحراف پاندول با استفاده از تنها ورودی سیستم میباشد. از آنجا که این مسأله دو درجه آزادی و فقط یک عملگر دارد بنابراین سیستم در معرض رفتار غیرخطی گردش پاندول می باشد. سیستم شامل یک پاندول عمود، یک بازوی افقی، یک سرو موتور و یک اینکودر می باشد. که سرو موتور...

مهم ترین دغدغه مهندسین برق در بررسی سیستم قدرت، مسئله پایداری آن است. پایداری، رفتار مناسب سیستم در زمانی است که تحت تأثیر یک اغتشاش گذرا قرار می گیرد. تحلیل پایداری به دو نوع استاتیکی و دینامیکی تقسیم می شود. کنترل کننده یکپارچه سیلان توان(upfc) قابلیت این را داراست که پایداری سیستم قدرت را در هر دو زمینه استاتیکی و دینامیکی افزایش دهد. بدین منظور جایابی upfc از اهمیت بالایی برخوردار است. تاکن...

برخی، تمام و یا بیشتر روند آموزش معماری را فرایندی تربیتی می‌دانند تا برنامه‌ای صرفاً آموزشی؛ این موضوع دستمایه برخی پژوهش‌های حوزه آموزش معماری در ایران نیز بوده است. رویکردهای تربیتی مبتنی بر «جمع‌محوری» یا «فردمحوری»، موضوعی است که در ادبیات علوم تربیتی و آموزش معماری مورد توجه است. بر این اساس، دو طیف قابل تشخیص است: طیف تعامل «استادـ­شاگرد» با دو قطب «استادمحوری» و «شاگردمحوری»؛ و طیف تعامل...

بیماری دیابت یکی از مسائل حائز اهمیت در حوزه پزشکی می­ باشد و تعیین نرخ مناسب تزریق انسولین جهت تنظیم سطح گلوکز خون بیماران مبتلا به دیابت، امری حیاتی به شمار می­ رود. در این مقاله مسئله­ ی ردیابی گلوکز خون پلاسمای مطلوب با استفاده از تجویز انسولین زیر جلدی بیان گردیده است. مدل ریاضی به­ کار رفته برای سیستم تنظیم­ گلوکز- انسولین در این مقاله، مبتنی بر مدل غیر خطی تأخیری پالمبو بوده که از جمله ک...

موضوع این رساله، «نقد و بررسی تطبیقی الهیات سلبی از دیدگاه ابن میمون و قاضی سعید» است که در چهار فصل به قرار ذیل تنظیم شده است. فصل اول، که تحت عنوان کلیات مطرح شده است، دربرگیرنده طرح مسأله، سوال های تحقیق، فرضیه تحقیق، سابقه انجام تحقیق، ضرورت تحقیق، روش تحقیق، هدف تحقیق، بررسی لغوی و اصطلاحی معنای الهیات سلبی، نگاهی به دو رویکرد سلبی و ایجابی در حوزه الهیات، مباحث مقدماتی نظیر اشتراک لفظی و...

چکیده ندارد.

این پایان نامه به مدل سازی و کنترل بهینه کوادروتور می پردازد. مدل سازی اولین گام در طراحی سیستم های کنترلی می باشد. مدل سازی دینامیکی این ربات پرنده را می توان به دو بخش استخراج معادلات دینامیکی سیستم و در نظر گرفتن دینامیک عملگرها تقسیم نمود. با توجه به نیاز کوادروتور به انجام مانورهای سریع و ملاحظات مصرف انرژی، از سه روش کنترل خطی برای حفظ پایداری پرنده و رسیدن به ارتفاع مطلوب و انجام سایر ما...

بیماری دیابت یکی از مسائل حائز اهمیت در حوزه پزشکی می­ باشد و تعیین نرخ مناسب تزریق انسولین جهت تنظیم سطح گلوکز خون بیماران مبتلا به دیابت، امری حیاتی به شمار می­ رود. در این مقاله مسئله­ ی ردیابی گلوکز خون پلاسمای مطلوب با استفاده از تجویز انسولین زیر جلدی بیان گردیده است. مدل ریاضی به­ کار رفته برای سیستم تنظیم­ گلوکز- انسولین در این مقاله، مبتنی بر مدل غیر خطی تأخیری پالمبو بوده که از جمله ک...

اگرچه گزینه­های مختلفی از قبیل خاک چال­ها، سوزاندن زباله­ها، تبدیل به کود و تجزیه بی­هوازی برای دفع پسماندهای شهری وجود دارد ولی معمول­ترین روش در کشورهای در حال توسعه روش دفن زباله است. انتخاب جایگاه مناسب برای خاک چال­ها یکی از مهمترین بخش­های فرایند دفن زباله است. روش­های مختلفی برای جایابی خاک چال­ها در منابع معرفی شده است. طی فرایند جایابی خاک چال ها، با استفاده از پارامترهای مختلف شامل لا...