مکانیزم ها به منظور انتقال حرکت یا نیرو از یک منبع به یک خروجی بکار می روند. در روش های سنتی، از روش سرعت ورودی ثابت برای راندن مکانیزم ها استفاده می کردند و برای دستیابی به مکانیزمی با خصوصیات سینماتیکی بهتر، اقدام به طراحی دوباره مکانیزم ها می کردند. در این پایان نامه، برای بهبود مشخصات خروجی مکانیزم جنوا با شیارهای مختلف، از روش سرعت ورودی متغیر استفاده شده است. مکانیزم جنوا یکی از پرکاربردت...

در این پایان نامه ما به ارائه سنتز بهینه ابعادی مکانیزم شش میله ای با قیدهای دورانی می پردازیم. به منظور سنتز بهینه تک هدفه مکانیزم، با در نظر گرفتن تابع خطای مسیر به عنوان تابع هدف، ترکیب الگوریتم ژنتیک و روش تجمعی ذره مورد استفاده قرار گرفته شده است و دقت نتایج خطای مسیر با آخرین نتایج در مقالات مقایسه می شود. الگوریتم چند هدفه nsgaii برای کمینه سازی همزمان دو تابع هدف مورد استفاده قرار می گی...

مطالعه حاضر به بازنگری سنی زیست چینه ای سازند آسماری در یکی از برش های سنگ چینه ای در فروافتادگی دزفول می پردازد. ضخامت سازند آسماری در این برش به m 5/417 می رسد و دارای ترکیب سنگ شناسی دولومیت، دولومیت ماسه ای، آهک، آهک ماسه ای، ماسه سنگ و شیل می باشد. در بخش های کربناته دارای میکروفاسیسی با تنوع رخساره ای وکستون، پکستون، گرینستون همراه با رخساره باندستون است. با توجه به زون های تجمعی شناسایی ...

یکی از روش ها در طراحی کنترل غیرخطی، خطی سازی پسخورد است که با تبدیل حالت و تغییر متغیر در فضای حالت، سیستم غیرخطی را به یک سیستم خطی قابل کنترل معادل تبدیل میکند و سپس از نظریه ی کنترل خطی برای سیستم معادل خطی شده استفاده می کند.اما وقتی این شیوه برای سیستمهای تحریک ناقص به کار برده میشود شرایطی که باید برای استفاده از روش خطی سازی پسخورد برقرار باشد، ارضاء نمیشود و باید از روشهای دیگری استفاد...

مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...

روش های ذره ای یک دسته از روش های بی نیاز از شبکه را تشکیل می دهند که در سال های اخیر مورد توجه محققان زیادی قرار گرفته اند. از محاسن این روشها سادگی در پیاده سازی است که کار در نواحی بزرگ را ساده کرده است. وارد کردن شرایط مرزی مسأله معضلی است که عمده این روش ها از آن رنج می برند. روش هیدرودینامیک ذره ای هموار شده (sph) از معروف ترین این روش هاست که در سال 1977 توسط لوکی و سپسگینگولد و موناگان ...

دیده پخش یک ذره براونی در حضور موانع یا ماکرومولکول های محلول در حلال در طبیعت مصادیق فراوانی دارد. حضور موانع یا ماکرومولکول هایی که دینامیک بسیار کندی نسبت به ذره براونی مورد نظر دارد، باعث می شود بخش هایی از فضا، از دسترس ذره خارج شود. در این حالت گفته می شود، دینامیک ذره از مدل گشت تصادفی محدود شده پیروی می کند. گشت تصادفی محدود شده، در دهه های گذشته بسیار مورد مطالعه قرار گرفته است. یک...