تاریخچه علم روباتیک بیشتر به تعامل با انسان نزدیک است. در اصل روبات ها را فقط برای استفاده در محیط های صنعتی به جای انسان در کارهای خسته کننده، تکراری و جاهایی که نیاز به دقت دارند در نظر می گیرند، اما سناریوی فعلی در حال گذر به سمت افزایش تعامل با بشر است. این بدان معنا است که تعامل با انسان از صرف تبادل اطلاعات (در کاربرد از دور) در حال گسترش است و روبات ها به تعامل نزدیک، شامل بعد فیزیکی و ا...

در این مقاله یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت خارجی پایین تنه به عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می شود که اساساً ساختاری مشابه اندام های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به عنوان اپراتور پوشیده می شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می کند و سبب بالارفتن توان او می شود. این ربات باید به گونه ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به سرعت و دقت تعقیب نماید....

امروزه دسته ی جدیدی از ربات ها به نام ربات های اسکلت خارجی که بر بدن انسان پوشانده می شوند توجه محققان را به خود جلب نموده است. البته ایده¬ی رباتی که بتوان آن¬را پوشید و باعث افزایش قدرت انسان شود و توانایی بلند کردن و جابجایی قطعات سنگین را به انسان بدهد از دیرباز ذهن انسان را به خود جلب کرده بود. این نمونه از ربات¬ها برای کل بدن یا قسمتی از آن قابل طراحی و ساخت است که در این پایان نامه جهت کم...

اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح ربات‌های اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روش‌های کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف می‌شود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتم‌های کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...

ربات اسکلت خارجی ماشینی است دارای اعضای مشابه بدن انسان و قابل پوشیدن که به کمک عملگرهای خود قدرت شخص را افزایش می دهد. پژوهش پیش رو به مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای نوع پایین تنه این ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشی از ربات با یک درجه آزادی مدل سازی و کنترل شده است که به خواننده دید مناسبی از کنترل هم زمان تمام اجزای ربات را نمی دهد. در این راستا ابتدا ساختار مناسب مش...

یکی از فناوری های بسیار پیشرفته امروزی، فناوری ساخت رباتهای اسکلت خارجی به منظور کمک به افراد معلول دارای مشکل ضایعه نخاعی است که در کشورهای پیشرفته به سرعت در حال گسترش است. این پژوهش به عنوان اولین گام جهت ساخت عملی ربات اسکلت خارجی در کشور، با هدف شبیه سازی و مدلسازی رباتی از نوع پایین تنه با سه درجه آزادی برای افراد دارای مشکل ضایعه نخاعی انجام شده است. برای تعیین نحوه راه رفتن انسان از نتا...

ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

هر گونه ضعف و نقص در پایین­تنه حرکت­، جابه­جایی و فعالیت­های طبیعی روزانه را با مشکل مواجه می سازد و عدم پیش­گیری و اصلاح ناهنجاری های مربوط به پایین­تنه می تواند موجب اختلالات ثانویه، در سایر قسمت های بدن شود و علاوه بر سلب سلامت جسمی و بهداشت روحی و روانی در آمادگی جسمانی افراد نیز تأثیر منفی بگذارد. باتوجه به اینکه سنین10و11سال تقریبا سن آغاز دوران بلوغ دختران است، بررسی ناهنجاری­ها در این د...

هر گونه ضعف و نقص در پایین­تنه حرکت­، جابه­جایی و فعالیت­های طبیعی روزانه را با مشکل مواجه می سازد و عدم پیش­گیری و اصلاح ناهنجاری های مربوط به پایین­تنه می تواند موجب اختلالات ثانویه، در سایر قسمت های بدن شود و علاوه بر سلب سلامت جسمی و بهداشت روحی و روانی در آمادگی جسمانی افراد نیز تأثیر منفی بگذارد. باتوجه به اینکه سنین10و11سال تقریبا سن آغاز دوران بلوغ دختران است، بررسی ناهنجاری­ها در این د...

سابقه وهدف: مطالعات اپیدمیولوژیک نشان داده است که کمردرد به دنبال انجام بار برداری، مهمترین اختلال در سیستم عضلانی- اسکلتی می باشدو در جوامع صنعتی از شیوع بالایی نیز برخوردار است.اطلاعات در مورد چگونگی فعال شدن عضلات وقتی که ابعاد مختلف یک فعالیت مدنظر است اندک میباشد.لذا این مطالعه با هدف بررسی تاثیر بار خارجی و وضعیت تنه بر فعالیت الکتریکی عضلات تنه انجام شده است.   مواد و روشها : این مطالعه ...