عملگرهای پیزوالکتریک میکرونی علیرغم داشتن خواص فوق العاده از قبیل رزولوشن بالا، پاسخ سریع، بازه فرکانسی کاری گسترده، سختی بالا، حجم کم و ساختار مکانیکی ساده، دارای رفتار غیر خطی هستند که دستیابی به دقت مورد نیاز را با چالش مواجه میسازد. وجود هیسترزیس میان ولتاژ اعمالی و موقعیت عملگر، مهمترین رفتار غیر خطی است که در صورت عدم جبران، منجر به بروز خطای قابل ملاحظه ای در موقعیت دهی میگردد. در این مق...

این مقاله به ارائه ی تخمین گر ورودی نامعلوم با فرض عدم تامین شرط تطابق تخمین گر می پردازد. از نتایج روش پیشنهادی این مقاله می توان در مسائل تشخیص نقص با استفاده از بردار مانده استفاده کرد. مبنای روش جبران ورودی های نامعلوم (اغتشاش) غیرمنطبق با کمک یک مجموعه از پارامترهای (خروجی های) کمکی است. خروجی های کمکی با کمک انتگرال گیری های متوالی از خروجی های اندازه گیری شده و ورودی های معلوم سیستم بدست...

در این پایان نامه روش های نوینی از کنترل تطبیقی برای همزمان سازی سیستم های آشوبناک تأخیری در حضور کانال تأخیر زمانی ارائه شده است. مزیت این روش ها در این است که در آن ها نیازی به دانستن اطلاعات در مورد سیستم، عدم قطعیت و اغتشاش و مقادیر کران آن ها یا دانستن پارامترهای سیستم های نمی باشد. ابتدا کنترلری برای همزمان سازی تأخیری دو سیستم آشوبناک تأخیردار مختلف با پارامترهای نامعلوم و تأخیر انتشار ن...

در این مقاله، بر پایة تخمین گر (رویت گر)، الگوریتمی پیشنهاد شده است که قادر به تشخیص نقص حسگر در سیستم های خطی است. سیستم خطی مورد مطالعه در این پژوهش بواسطة ورودی نامعلوم (اغتشاش) توام با عدم قطعیت ساختاری فرض می شود. افزون بر این، فرض می شود که شرط تطابق تخمین گر نیز برقرار نباشد. برای جبران تاثیر ورودی نامعلوم و فراهم آوردن امکان تخمین در چنین شرایطی، یک سیستم دینامیکی معادل توسعه داده شده و...

در این مقاله، ابتدا مدل دینامیکی سیستم فوق آشوب لورنز به طور مختصر معرفی می گردد. در ادامه کنترل کننده های مد لغزشی- تطبیقی چنان طراحی می شوند که سیستم فوق آشوب لورنز با وجود عوامل ناخواسته ای همچون عدم قطعیت، اغتشاش،ورودی های کنترلی غیر خطی پایدار گردد.فرض می شود کران های بالای عدم قطعیت، اغتشاش و پارامتر های سیستم لورنز نامعلوم باشند. برای طراحی کنترل کننده های لغزشی- تطبیقی از دو سطح لغزشی -...

هدف در این پایان نامه، کنترل آَشوب سیستم های با مرتبه کسری شامل پایدارسازی و همزمانسازی آن می باشد. به عبارت دیگر مطلوب است تا با طراحی کنترل کننده مناسب رفتار آشوبی سیستم که می تواند امری نامطلوب باشد؛ را حذف کرده رفتار پایداری در سیستم مربوطه ایجاد نمود. یا آن را به یک رفتار آشوبی دیگرکه می تواند به عنوان یک رفتار مطلوب باشد؛ تبدیل کرد. روش کنترل فیدبک حالت به عنوان یک روش کلاسیک، هم از لحاظ ط...

در این مقاله، ابتدا مدل دینامیکی سیستم فوق آشوب لورنز به طور مختصر معرفی می گردد. در ادامه کنترل کننده های مد لغزشی- تطبیقی چنان طراحی می شوند که سیستم فوق آشوب لورنز با وجود عوامل ناخواسته ای همچون عدم قطعیت، اغتشاش،ورودی های کنترلی غیر خطی پایدار گردد.فرض می شود کران های بالای عدم قطعیت، اغتشاش و پارامتر های سیستم لورنز نامعلوم باشند. برای طراحی کنترل کننده های لغزشی- تطبیقی از دو سطح لغزشی -...

اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح ربات‌های اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روش‌های کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف می‌شود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتم‌های کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...

در این مقاله مساله تخمین همزمان پارامتر و حالت در سامانه های دارای عدم قطعیت تاخیردار با حضور اغتشاش در بهره ی رویتگر مورد بررسی قرار گرفته است. فرض برآن است که سامانه نسبت به پارامترهای نامعلوم خطی و نسبت به متغیرهای حالت غیر خطی باشد. یک رویتگر غیرخطی تطبیقی مقاوم و غیر شکننده با خطای فیلتر شده ی تناسبی- انتگرالی (pi) برای تخمین همزمان بردارهای پارامتر و حالات سامانه ی طراحی شده و پایداری آن ...

در این مقاله یک رؤیت‌گر مقاوم تطبیقی برای دسته‌ای از سیستم‌های نامعین غیرخطی در حضور دینامیک‌های مدل‌نشده ارائه می‌گردد. روش بیان‌شده به‌گونه‌ای است که در حضور انواع نامعینی‌ها شامل پارامترهای نامعلوم، غیرخطی‌های نامعین، اغتشاش و دینامیک‌های مدل‌نشده، حالت‌های سیستم با دقت بسیار بالایی تخمین زده می‌شود. همچنین این روش قابلیت اعمال به سیستم‌های چندورودی - چندخروجی را نیز دارد. در رؤیت‌گر بیان‌شد...