این پایان نامه به بررسی موضوعات کنترلی در سیستم های خورشیدی و در رأس آن ها ردیابی نقطه بیشینه توان می پردازد. سیستم های خورشیدی دارای طبیعتی غیرخطی می باشند و همچنین احداث و استفاده از آن ها برای استخراج انرژی الکتریکی از نور خورشید، هزینه بر است. به همین دلیل این سیستم ها نیازمند فرایندی کنترلی برای استخراج بیش ترین مقدار توان از هر آرایه خورشیدی می باشند. روش های زیادی برای این منظور ارائه شد...

یکی از موضوعات مهم در توربین های بادی ردیابی حداکثر توان می باشد، ردیابی حداکثر توان که یکی از بخش های تمام توربین های سرعت متغیر می باشد، جهت تامین راندمان سیستم ضروری می باشد. تا کنون جهت ردیابی حداکثر توان روش های مختلف ارائه شده است، روش های مختلف از لحاظ سرعت، دقت، سادگی پیاده سازی، پارامتر های ورودی و حسگر های مورد استفاده با یکدیگر متفاوت می باشند. در این پایان نامه نیروگاه بادی با ژنر...

در سال های اخیر، ربات های خودمختار در صنایع مختلف مورد توجه بسیاری قرار گرفته اند. ویژگی مهم این دسته از ربات ها انجام عملیات مورد نظر در شرایط خطرناک و پرزحمت بدون حضور انسان است. یکی از قابلیت های ربات های خودمختار توانایی آنها در ردیابی هدف می باشد. برای این منظور لازم است از حس گرهایی استفاده شود که سمت و یا فاصله نسبی هدف تا ربات (رویت گر) را اندازه گیری کنند. یکی از مسائل اساسی در زمینه ر...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

حضور نویز در محیط های طبیعی غیرقابل اجتناب است. استخراج گفتار مورد نظر (هدف) از نویز پس زمینه دارای حوزه کاربرد وسیعی از قبیل تشخیص خودکار گفتار، وسایل کمک شنوایی و سیستم های مخابراتی راه دور میباشد. یک شنونده انسانی توانایی قابل توجهی در جداسازی ترکیب صوتی و توجه به یک صوت هدف دارد. این فرآیند ادراکی، آنالیز ترکیب شنیداری (auditory scene analysis) نامیده میشود. هدف آنالیز ترکیب شنیداری محاسبات...

در این پژوهش، مسئله طراحی کنترلر برای یک مدل موشک غیرخطی و ناکمینه فاز بررسی شده است. موشک مورد مطالعه از نوع هوا به هوا است و جابجایی بالک دم به عنوان ورودی کنترل در نظر گرفته می شود. در این تحقیق، روش گام به عقب مد نظر بوده و قابلیت آن در کنترل غیرخطی موشک ناکمینه فاز مورد بررسی قرار گرفته است. استفاده از تئوری گام به عقب مستلزم ساختار خاصی از سیستم غیرخطی است که از آن به عنوان فرم پایین مثل...

گام طبیعی در موسیقی، گامی است که به صورت اجمالی در ناخودآگاه ذهنی بشر وجود دارد. کشف گام طبیعی توسط انسان و بحث آن را منتسب به دو متفکر،(فارابی و فیثاغورث) می دانن. پس از آن توسط موسیقیدانان گام طبیعی به صورت کاربردی درآمده و به صورت گام های موسیقی امروزین مورد استفاده واقع شده است. در این تحقیق سعی شده است به زبان بسیار ساده، الف – چیستی گام طبیعی؟ و نحوه پیدایش آن بر اساس اعداد 2و3 و مبنای 2/...