ردیابی اهداف مانور دهنده یکی از مسائلی است که به سبب حساسیت های نظامی ومراقبتی توجه دانشمندان زیادی را به خود جلب نموده است . در این پایان نامه پس از معرفی مساله و بیان ارتباط آن با فیلترهای تصادفی مبتنی بر مدل، بطور مختصر معروفترین این فیلترها یعنی کالمن مورد بررسی قرار گرفته و خواص و محدودیت های آن مطرح می شود. در ادامه جهت مقابله با محدودیت های فیلتر فوق، روشهای تخمین تطبیقی و تخمین به روش م...

با توجه به اهمیت و کاربرد فراوان ردیابی اهداف دارای مانور در سیستمهای کنترل ترافیک هوایی و مسائل نظامی، در این پایان نامه انواع مدلهای تولید شده برای توصیف دینامیک حرکت هدف و روشهای اصلی در تخمین حالتهای هدف که شامل سه دسته ی کلی نویز معادل، تشخیص و تخمین ورودی و سویچینگ می باشند، مرور شده است. روشهای ارائه شده تا کنون بر اساس نامعینی هایی از نوع تصادفی سفید پایه گذاری شده اند و نمی توانند تخم...

دراین گزارش شبیه سازی یک سیستم جهت تعقیب اهداف مانوردهنده ارائه شده است . در ابتدا بصورت اجمالی روشهای مختلفی که با استفاده از تخمین قادر به تعقیب هدف می باشند عنوان شده و ازمیان آنها فیلتر کالمن برای این منظور انتخاب گردیده است . پس از آن به معرفی فیلترکالمن پرداخته و ضمن بدست آوردن روابط آن به بررسی شرایطی که درآن فیلتر کالمن که یک فیلتر خطی و با زمان گسسته می باشد، می پردازیم. علاوه برآن خوا...

در این پایان نامه هدف ردیابی چند هواپیمای در حال مانور به صورت هم زمان می باشد. یکی از چالش های مهم در این زمینه تغییر مدل هواپیمای در حال مانور است. مدل اهداف در حال مانور به دلیل رخ داد چرخش یا تغییر مقیاس در شکل آن ها تغییر می کند. در اینجا، برای حل این مشکل از یک مدل دینامیکی جدید برای اهداف استفاده شده است. در این پایان نامه روش sir پایه را با استفاده از یک مدل دینامیکی برای اهداف در حال م...

چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت ...

در این مقاله برای بهبود پایداری جانبی و فرمان­پذیری خودرو، از روش کنترل غیرخطی بهینه پیش­بین برای زاویه­ی فرمان چرخ­های عقب استفاده شده است. یک مدل مرجع جدید برای ردیابی توسط کنترل‌کننده پیشنهاد شده ­است که شرایط تایر و جاده و محدودیت­های فیزیکی خودروی واقعی را در­نظر می­گیرد. عملکرد کنترل­کننده­ی بهینه‌ی طراحی­شده در ردیابی مدل مرجع جدید در حین مانور گردش ثابت با ضریب اصطکاک متغیر ارزیابی شده ...

چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت ب...

در این مقاله یک کنترل­کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش­بین برای ردیابی مسیر ربات­های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش­بینی پاسخ­های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش­بین با استفاده از بسط سری تیلور می­باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ­های مطلوب و پیش­بینی شده خروجی­های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می­شوند. قوانین کنترلی استخراج ...

مانور هدف یکی از عوامل تاثیرگذار در دقت هدایت می­باشد. به علاوه، برخورد با هدف با یک زاویه معین نیز یکی از مواردی است که اخیرا در روش­های رهگیری جدید مورد توجه قرار گرفته است. برای رسیدن به هر دو هدف رهگیری اهداف با مانور بالا و برخورد با هدف با یک زاویه معین، یک کنترل مود لغزشی مرتبه دوم نرم که زاویه برخورد معین با هدف را به همراه سرعت و زمان برخورد مناسب تضمین می­کند، ارائه شده است. زاویه برخ...

الگوریتم حداقل میانگین مربعات کرنلی یکی از روش های هوشمند می باشد که در این پایان نامه برای کنترل سیستم هدایت هواپیما مورد توجه قرار گرفته است. استفاده از تئوری کرنل در الگوریتم حداقل میانگین مربعات، فهم این الگوریتم را با دیدگاه آموزش ماشین بهبود می بخشد. این الگوریتم می تواند تحولی در آموزش شبکه عصبی پایه شعاعی ایجاد کند. تاکنون برای آموزش شبکه عصبی با تابع پایه شعاعی، مراکز کرنل و اعداد آن ه...