از میان روش­های مختلف شناسایی و ردگیری ماهواره­های مدار پایین زمین (LEO)، روش ردگیری راداری مناسب­تر است. ازآنجاکه فیلترهای خطی مرسوم، قادر به تخمین موقعیت و ردگیری دقیق سیستم­های با دینامیک غیرخطی مثل ماهواره­ها نیستند، باید از فیلترهای غیرخطی استفاده کرد. در این مقاله، ابتدا مسیر حرکت ماهواره به دور زمین با استفاده از معادلات حرکتی ماهواره (معادلات کاول) و به تبع آن مشاهدات رادار شبیه‌سازی شد...

در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در دسته هواپیماهای بال چرخان قرار می گیرد و یک سیستم کم عملگر و ذاتا ناپایدار است، همچنین مدل دینامیکی سیستم غیرخطی و همراه با عدم قطعیت می باشد، پس به منظور پایدارسازی و ردگیری مسیر نیازمن...

در این پایان¬نامه یک روش نوین کنترل فازی تطبیقی ردگیری برای بازوی رباتیک سیار چرخ¬دار غیرهولونومیک ارائه شده است. نوآوری روش پیشنهادی در جبران خطای تقریب سیستم فازی برای همگرایی مجانبی در ردگیری مسیر مطلوب با حضور عدم قطعیت¬هاست. از دیگر ویژگی¬های طرح پیشنهادی سادگی در طراحی و عملکرد مناسب در ردگیری مسیر مطلوب در حضور عدم قطعیت¬هاست و پایداری طرح کنترلی تضمین می¬شود. طرح پیشنهادی مبتنی بر دو را...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

هدف از این مقاله، هدایت سه‌بعدی یک پرنده بدون سرنشین با استفاده از استراتژی کنترل غیرخطی است. به همین منظور، ابتدا مدل ریاضی خطای ردگیری مسیر مرجع برای پرنده بدون سرنشین ایجاد و سپس با استفاده از پایداری لیاپانوف، فرامین هدایت تولید شده است. در این راستا بخشی از ترم‌های تابع لیاپانوف به­صورت نمایی پایدار شده و بخشی دیگر، با اضافه کردن یک­سری ترم‌های اغتشاشی به ورودی متغیرهای حالت خطای مربوطه و ...

ردگیری خط سیر ربات صنعتی با خطا و نوسان کمتر، از مسائل مهم در کنترل ربات است. به دلیل پیچیدگی زیاد و همچنین وجود نایقینی ها در دینامیک ربات، طراحی مدل گرای ربات، زمان بر بوده و پیاده سازی آن بسیار مشکل است. روش پیشنهادی، سعی در یادگیری آنلاین و سریع تر دینامیک ربات و تولید گشتاور مناسب بدون اطلاع از مقدار مطلوب آن دارد. روش پیشنهادی به منظور استفاده از توانایی های کنترل کننده های خطی، شبکه-های ...

این مقاله به طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می دهد. طرح کنترل کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...

زمینه و هدف: آزمون های ردگیری هدف، روش شناخته شده ای برای اندازه گیری و کمی کردن عملکرد سیستم عصبی- عضلانی است که در مطالعات متعددی جهت ارزیابی استراتژی های کنترل عصبی- عضلانی مورد استفاده قرار گرفته است. هدف از مطالعه حاضر بررسی اثر سرعت و جهت فعالیت ایزومتریک تنه بر روی کنترل پذیری تنه در افراد سالم حین انجام آزمون های ردگیری هدف در صفحه گشتاوری فلکشن- اکستنشن و چرخش محوری می باشد. روش بررسی ...

در این مقاله برای اولین بار از کنترل پسخورد و کنترل فازی به منظور ردگیری مسیر دلخواه انتهای یک نانوتیر طره ای پیزوالکتریک به عنوان یک نانو عملگر استفاده شده است. معادلات حرکت بشکل معادلات دیفرانسیل با مشتقات پارهایی به کمک تئوری فلکسوالکتریک مرتبه بالا وابسته به اندازه استخراج گردیده است. به منظور دستیابی به معادلات حاکم، فرمولاسیون غیرخطی برای نانوتیر اویلر-برنولی پیزوالکتریک با درنظر گرفتن غی...