در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی های ...

چکیده کاربرد روزافزون پرتوهای یونساز و غیریونساز در زمینه های مختلف شغلی امری مفید و اجتناب ناپذیر است. بنابراین برای حفاظت کارکنان در برابر تابش، برآورد دز رسیده به بدن ضرورت پیدا می نماید. در این پژوهش دزسنجی دستگاه های مین یاب که از روش پس پراکندگی نوترون جهت شناسایی مین های زمینی استفاده نموده، مورد بررسی قرار گرفته است. این دستگاه ها شامل چشمه نوترون be9-am 241 و آشکارساز 3bf می باشد. ب...

در این پایان نامه مسئله کشف و خنثی سازی مین توسط گروه ربات ها را در قالب سیستم سیستم ها ارائه می کنیم. در این مسئله مین ها در میدان مین در مناطق نامشخصی پخش شده اند، که نشانه گذاری که یکی از روش های هوش ازدحامی می باشد، برای کشف و خنثی سازی آن ها بکار برده می شود. در این مسئله با زیر وظیفه هایی نظیر جستجو جهت کشف مین ها در میدان مین و خنثی سازی مین ها بطور موثر و تضمین پاکسازی مین ها از میدان م...

در این پروژه ضمن بررسی روشهای مختلف مین یابی و کنترل نیرو، دینامیک ربات در ارتباط با محیط خود مورد شناسایی قرار گرفته و کنترل کننده تطبیقی - فازی طراحی شده، مورد بررسی قرار گرفته است . در این پروژه ضمن ارائه نتایج شبیه سازی کامپیوتری الگوریتم فازی، نتایج عملی با استفاده از بازوی رباتیک ساخته شده نیز، مورد ارزیابی قرار گرفته است .

نام خانوادگی: اباذری نام: افشین شماره دانشجویی: 8840101 عنوان پایان‏نامه: رهیابی ربات‏های متحرک مین‏یاب با استفاده از کنترل فازی استاد راهنما: دکتر افشین قنبرزاده استاد مشاور: دکتر کورش حیدری شیرازی درجه تحصیلی: کارشناسی ارشد رشته: مکانیک گرایش: طراحی کاربردی دانشگاه: شهید چمران اهواز دانشکده: مهندسی گروه: مکانیک تاریخ فارغ‏التحصیلی: 29/7/91 تعداد صفحه: 74 کلید واژه‏ها: ربات مین‏یاب، رهی...

بیش از 100 میلیون مین خنثی نشده در بیش از 70 کشور دنیا باعث کشته شدن سالیانه حدود 25000 نفر میشود. متاسفانه چون مین یابهای متداول عمدتا به جای ماده منفجره موجود در مین به فلز موجود در آن حساس هستند، کارآیی خوبی برای شناسایی مینهای جدید (که حاوی درصد وزنی پایینی فلز هستند) ندارند و در مناطق جنگی از محدودیتهای زیادی برخوردارند. از اینرو استفاده از روشهایی در مین یابی که حساس به ماد? منفجره موجود ...

مقدمه. گروه های متفاوتی در معرض خطر مرگ و آسیب های جسمی ناشی از مین های زمینی قرار دارند. از جمله این افراد کشاورزان، کودکانی که در منطقه خطر زندگی و بازی می کنند و افرادی که برای پاک سازی این مناطق اعزام می شوند را می توان نام برد. آسیب های ناشی از مین ها باعث معلولیت و مراقبت های طولانی مدت و صرف هزینه گزاف جهت بهبودی افراد آسیب دیده می شود. روش اجرا. در این مقاله با مروری بر آسیب های ناشی از...

فاصله یاب ها یکی از مهمترین وسایل زیرآبی به منظور کنترل فاصله ی ربات های زیرآبی و زیردریایی ها از کف دریا، جهت جلوگیری از برخورد به کف آن می باشند. در این مقاله راه کاری جهت جلوگیری از برخورد این ربات ها به کف محیط های آبی توسط تعیین فاصله ربات ها از کف دریا با استفاده از الگوریتم همبستگی ارائه می گردد. در این مقاله ابتدا پردازشی بر روی سیگنال های بازتاب شده توسط نرم افزار matlab انجام می شود. ...

زمینه و هدف: خطای انسانی یکی از دلایل اصلی بروز حوادث می باشد. با توجه به غیرقابل اعتماد بودن عنصر انسانی در سیستم های ایمنی و همچنین ماهیت بحرانی عملیات مین زدایی، مطالعه حاضر باهدف شناسایی، ارزیابی و مدیریت خطاهای انسانی در عملیات مین زدایی صورت گرفت. روش بررسی: این پژوهش در میان کارکنان مین زدایی یکی از کارگاه­های مین زدایی در مناطق جنگی غرب کشور انجام گرفت. پس از آشنایی با روش­ها و ابزارهای...

در این پایان نامه که شامل سه فصل (پیش نیاز ها،مدول های مین-تصویری روی حلقه های خاص و مدول ها و حلقه های مین-انژکتیو)است ویژگی های مدول های مین-تصویری را روی حلقه های هم تابدار(cotorsion)،منسجم(coherent)،منظم فان-نیومن و تام(perfect) بررسی می کنیم.مدول های مین-انژکتیو دوگان مدول های مین-تصویری هستند.