چکیده ربات های کف نورد یکی از کاربردی ترین ربات های متحرک، در امر کاوش هستند. این ربات ها در انواع چرخ دار و مجهز به پا ساخته شده اند و بنا بر کاربرد ساختار مکانیکی متفاوتی یافته اند. این ساختار مکانیکی مشکلاتی را نیز فراهم آورده است؛ که از جمله آن می توان به محدودیت های کارکرد در برخی وضعیت ها اشاره کرد. ربات های چند کارکرد و مولتی مد، توانایی پیمایش و کاوش در بازه گسترده تری از وضعیت ها را د...

در این پژوهش، تلاش شده است تا با ارائه مدل نوینی برای ساختار بازوی مهره ای، کاستیمدلهای موجود رباتهای پیوسته در تولید و انتقال حرکت بر طرف گردد. بازو های مهره ای، مانند ساختارهای طبیعی، از مهره های به هم پیوسته ای تشکیل شده اند که دارای ویژگی های ممتازی نظیر قابلیت انطباق با محیط هستند. قوای محرکهروی طول بازو توزیع شده و با تغییر شکل آن، حرکت پیوسته را رقم می زند.در این مقاله، اضافه نمودن یک می...

این مقاله روی یک دسته از بازوان ربات پیوسته که از کابل برای محرکه استفاده می کند، تمرکز دارد. به منظور تحقق بخشیدن به حرکات طبیعی تر و متنوع شبیه عضلات در اسکلت انسان، بازوان محرک با تاندون مطالعه شده است. طراحی ساختار این رباتها شامل مهره ها و عضلات اضافی، چالش برانگیز است. یک مطالعه جامع شامل تحلیل نظری طراحی مکانیکی، سینماتیک، دینامیک و کنترل ردیابی ربات صفحه ای پیوسته مهره ای مطالعه ارائه م...

میزان رشد تکاملی پس از تولید ستون مهره ای به صورت کلی ، ناحیه ای و قطعه ای به همراه رشد تکاملی قسمت استخوانی مهره در تمام طول ستون مهره ای در شش گروه سنی شتر نر یک کوهانه شامل گروه های سنی نوزاد ، یک ساله ، 3-5/2 ساله ، 6-5/5 ساله و 10-7 ساله مورد بررسی قرار گرفت . نتایج حاصله نشان دهنده افزایش رشد طولانی و ناحیه ای ستون مهره ای از سنین پایینتر به سنین بالاتر میباشد . رشد تکاملی قطعه های مهره ا...

با توجه به اهمیت درمان های توانبخشی وجود ربات پوشیدنی احساس می شود . در این مقاله به طراحی یک ربات کمک حرکتی پرداخته شده است که متشکل از یک مکانیزم شش میله ای می باشد. این مکانیزم دارای یک درجه آزادی می باشد و برای انجام حرکت رادیال/ اولنار مچ دست مورد استفاده قرار می گیرد و به صورت موازی با بدن شخص حرکت می کند. طراحی ربات به گونه ای است که ابعاد ربات متناسب با دست بیمار خواهد بود و همچنین حرکت...

به دلیل مهلک بودن و عواقب وخیم صدمات ستون گردنی، بررسی رفتار بیومکانیکی اجزای آن حین صدمه حایز اهمیت است. رایج ترین نوع صدمات مهره دوم گردنی، شکستگی زائده دندانه ای است که در این میان شکستگی نوع دوم بیشترین درصد صدمات را به خود اختصاص می دهد. در این مقاله پس از ارایه مدل دقیق سه بعدی مهره اکسس به تحلیل المان محدود آن پرداخته شد...

این مطالعه روی جنین های 3 ، 4 ، 5 ماهه بره های نوزادو گوسفندان بالغ نژاد مهربان بعمل آمده است. هر گروه سنی شامل 6 حیوان بود. تغییرات رشد تکاملی براساس طول کلی ،ناحیه ای و سگمنتی(قطعه ای) مورد بررسی قرار گرفته است. میانگین طول کلی ستون مهره ای در جنین سه ماهه،19/16± 80/202 میلیمتر ، در جنین چهار ماهه 89/22 ± 00/294 میلیمتر در جنین پنج ماهه 28/37 ± 20/405 میلیمتر، در بره نوزاد 61/30 ± 30/566 میلی...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

سابقه و هدف: دیسکتومی قدامی گردن با میزان موفقیت بالایی همراه است. هدف این مطالعه تعیین نتایج بالینی و رادیولوژیک جراحی دیسک گردن به روش قدامی است. مواد و روشها: در این مطالعه که به روش database study انجام شد، پرونده 43 بیماری که تحت عمل جراحی به روش standard smith-robinson قرار گرفته و پیگیری پس از عمل 2 سال داشتند، با استفاده از معیارهای odom، اندکس ناتوانی گردن و vas برای درد گردن مورد بررس...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...