از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو ده? اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است. کنترل کننده های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل کننده ه...

در این پایان نامه یک کنترل کننده ی فازی برای هدایت یک ربات در مسیری معین پیشنهاد شده است. در این سیستم برای کنترل خودکار ربات، سه متغیر ورودی(مکان ربات نسبت به مسیر، فاصله ی مرکز ربات از مسیر، زاویه ی محور ربات با خط مماس بر مسیر) و یک متغیر وابسته ی خروجی(زاویه فرمان) در نظر گرفته شد. ابتدا کنترل کننده فازی پیاده سازی شد و توابع عضویت و بانک قوانین پایه مربوطه برای آن بدست آمد. به این منظور، ق...

یکی از پایگاه های مهم ارائه خدمات مرجع، کتابخانه های آموزشگاهی هستند. مجموعه مهارت های لازم برای استفاده از منابع اطلاعاتی، سواد اطلاعاتی نامیده شده است. وقتی درباره سواد اطلاعاتی و راه های ارتقای آن صحبت می کنیم نخستین مسأله ای که به ذهن می رسد کلاس درس است، زیرا پایه و اساس مهارت آموزی هر فرد از مدرسه آغاز می شود. مسیریاب ها از دهه 1970 توسط کتابخانه ها و کتابداران برای هدایت کاربران به منابع...

در این پایان نامه هدف یافتن حداقل زمان لازم برای حرکت یک ربات بازویی در مسیری مشخص در فضای مفصلی است. برای حل این مسأله ابتدا به شبیه سازی یک ربات بازویی پرداخته شده است ربات بازویی از قطعات مکانیکی (لینک) تشکیل شده، که به وسیله ی مفاصل به یکدیگر متصل شده اند. حرکت هر یک از قطعات مکانیکی روی حرکت کل ربات بازویی تأثیر می گذارد. از طرفی هر یک از این قطعات به میزان مشخصی قابلیت حرکت دارند. در واقع...

شبکه های مش بی سیم، شامل مسیریاب های مش و کلاینت های مش هستند، که مسیریاب های مش با کمترین تحرک، ستون فقرات شبکه مش را شکل می دهند. مسیریاب ها و کلاینت ها در شبکه مش از طریق دروازه به اینترنت دسترسی پیدا می کنند. امروزه شبکه های مش بی سیم، سرویس های بی سیم را در گستره متنوعی از کاربردها، در سطح شخصی، محلی، محوطه های دانشگاهی و نواحی شهری ارائه می دهد. یکی از اصلی ترین چالش های موجود در طراحی شب...

در این پژوهش با دیدگاه کنترل مشارکتی، روشی نوین برای حفظ تعادل بدنه ربات چهارپا ارائه می گردد. در این روش از الگوریتم توافق جهت هم زمان سازی حرکت بازوها استفاده می شود. حرکت هماهنگ بازوها به گونه ای انجام می شود که هر یک از مفاصل مسیر مطلوب خود را دنبال می کنند. با توجه به گراف ارتباطی مشخص و با استفاده از اطلاعات مربوط به هر بازو و همسایگانش، سیگنال کنترلی تولید می گردد که خطای حاصل از مسیر مط...

اینترنت که امروزه نقش بسیار مهمی در ارتباطات مخابراتی ایفا می نماید، با کوشش های فراوان در به اشتراک گذاری اطلاعات و کاربردهای مشترک، توانسته در سطحی گسترده رشد بی نظیری داشته باشد. به گفته شرکت آمریکایی سیسکو در سال جاری میلادی تعداد دستگاه های همراه متصل به اینترنت، از تعداد مردم جهان بیشتر خواهد بود.شرکت سیسکو در جدیدترین گزارشش درباره نقل و انتقال جهانی داده ها از طریق دستگاه های همراه، پیش...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

پژوهش حاضر با هدف طراحی و پیشنهاد مسیریاب به عنوان یک ابزار کمک آموزشی و مرجع جدید در ایران و طراحی یک مسیریاب نمونه برای درس علوم دوره ی راهنمایی انجام شد. برای این منظور، 20 مورد مسیریاب دوره ی راهنمایی مدارس خارجی برای استخراج عناصر تشکیل دهنده ی مسیریاب و همچنین 10 نفر از متخصصان رشته ی علوم کتابداری و اطلاع رسانی و 10 نفر از معلمان درس علوم دوره ی راهنمایی تحصیلی برای انجام مطالعه ی دلفی، ...