در این پایان نامه به شناسایی ربات فانتوم توسط شبکه عصبی پرداخته شده است. جهت بررسی عملکرد روش های استفاده شده برای شناسایی، ربات فانتوم را انتخاب کرده و با داده های واقعی استخراج شده از ربات، به شناسایی این ربات می پردازیم. ربات فانتوم دارای سه رابط می باشد و به طور گسترده در کاربردهای لامسه ای و انجام فرامین از راه دور استفاده می شود. مدلسازی این ربات، برای کاربردهای پیش بینی، شبیه سازی، کنترل...

در شاخه ای از رباتیک به نام رباتیک از دور می توان به کنترل ربات ها در فواصل دور یا دور از دسترس پرداخت. کاربر با در دست گرفتن یک ربات (راهبر) و حرکت دادن آن، دستورات لازم برای حرکت رباتی دیگر (رهرو) در محیط دور را وارد می کند و برای درک آن محیط، اطلاعاتی مانند نیرو و موقعیت را دریافت می کند. معیار عملکرد شفافیت به میزان احساس حضور کاربر در محیط دور می-پردازد. در این پروژه یکی از روش های ارائه ش...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

مقدمه: اندازه گیری دز ارگان در رادیولوژی تشخیصی و رادیوتراپی اهمیت بسیار زیادی دارد. به دلیل محدودیت اندازه گیری دز بر روی بیماران، بدین منظور از فانتوم های ساخته شده استفاده می شود. یکی از انواع مهم این فانتوم ها، فانتوم های انسان نما می باشد. این مقاله، گزارشی از ساخت یک فانتوم انسان نما، با هدف استفاده در مطالعات دزیمتری در سی تی اسکن است. روش ها: برای ساخت این فانتوم، از چند ماده ی مختلف بر...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

مقدمه: هدف از این تحقیق، بررسی تأثیر اندازه ی بیمار بر مقدار و توزیع دوز ct (computed tomography) بر اساس فانتوم های استوانه ای استاندارد پلی متیل متااکریلیک (pmma یا polymethyl methacrylate) بود. روش ها: در این تحقیق، یک روش فیلم دوزیمتری دو بعدی با استفاده از فیلم های رادیوگرافی ارایه شد و با به کارگیری فانتوم هایی با قطرهای 10، 16، 24 و 32 سانتی متر، تأثیر اندازه ی بیمار بر توزیع دوز و میزان...

مصرف نوشیدنی‌های انرژی‌زا بین ورزشکاران رواج زیادی پیدا کرده است. هدف از این تحقیق، تعیین تأثیر دو نوشیدنی انرژی‌زای فانتوم و دراگون بر برخی فاکتورهای قلبی عروقی دانشجویان دختر ورزشکار بود. به این منظور، 12 نفر از دانشجویان دختر ورزشکار دانشگاه تهران (با میانگین سن 63/0 + 2/22 سال، قد 8/5 + 1/162 سانتیمتر و وزن 79/6 + 91/56 کیلوگرم) به‌صورت داوطلب و در دسترس انتخاب شدند و سه جلسة آزمون بروس را ...

مزایای متعددی که استفاده از ربات های نظامی در مقایسه با افراد انسانی رزمنده دارند، سبب شده است تا این ربات ها به طور گسترده در مخاصمات مسلحانه مورد استفاده قرار بگیرند. گروهی از این ربات ها که می توانند بدون این که از سوی عامل انسانی هدایت شوند، عمل نمایند، ربات های نظامی خود فرمان هستند. این ربات ها هنوز چنین قابلیتی پیدا نکرده اند تا بتوانند قواعد حقوق بین الملل بشردوستانه از جمله اصل تفکیک و...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در تعیین پارامترهای دزیمتری چشمه­های براکی­تراپی تنها با به کار بردن محیط آب اطراف چشمه با چگالی تقریباًgr/cm3 1، برای همه­ی بافت­های بدن نمی­توان به نتیجه­ی درستی دست یافت.در این مطالعه با انتخاب بافت استخوان با چگالیgr/cm340/1 و با استفاده از کد مونت کارلویmcnp4c شبیه­سازی­های لازم برای تعیین پارامترهای دزیمتری در فواصل و زاویه­های مختلف انجام شده و اختلاف نسبی بین این دو حالت با یکدیگر مقایسه...