رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

هدف کلی پژوهش حاضر، تولید حرکت و کنترل ربات انسان نما در برابر اغتشاش خارجی است. برای تولید حرکت، سعی می شود از روشهایی که انسان استفاده می کند، الگوبرداری شود. پژوهشهای گذشته نشان داده اند که یکی از بهترین و موثرترین روشها برای بازتولید عکس العمل های انسان، روش کنترل پیش بین بر پایه مدل (یا همان کنترل با افق پسرو ) است. در رساله حاضر، به کنترل پایداری ربات در حالتی که ایستاده است و همین طور به...

مهم?ترین مساله در استفاده از ربات?های راه?رونده، تلاش برای حفظ تعادل و جلوگیری از افتادن آن?ها است. برخلاف سایر ربات?های دوپای متداول که از مفاصل محرک استفاده می?کنند، راه?رونده?های غیرفعال بدون اعمال هر گونه تحریک خارجی و یا ورودی کنترلی بر روی یک شیب کوچک راه می?روند. این راه?رونده?ها به شرایط اولیه بسیار حساس هستند. از این?رو، انتخاب شرایط اولیه مناسب به قدری مهم است که می تواند موجب پایداری...

ربات های راه رونده ربات های پیچیده ای می باشند و از نظر ابعاد به علت تعدد درجات آزادی و محرک های پیچیده حجیم و سنگین هستند. این تحقیق به دنبال ارائه یک طرح جدید از رباتهای راه رونده بصورت سبکتر و کوچکتر می باشد. اولین قدم در جهت سبک سازی می تواند با ساده سازی محرک های ربات راه رونده شروع شود که یکی از مهم ترین عوامل پیچیدگی و سنگینی ربات های راه رونده هستند. سپس کاهش درجات آزادی اضافی که به ساد...

ایجاد نوسانات پایدار در سیستم‌های دینامیکی یکی از مباحث مهم و کاربردی است که در این مقاله با رویکردی جدید به آن پرداخته شده است. برای این منظور، ایده جدیدی در طراحی سطح لغزش مطرح می‌گردد، به نحوی که قرار گرفتن بر روی سطح لغزش منجر به ایجاد چرخه‌های حدی پایدار و در نتیجه ایجاد نوسانات پایدار مطلوب در سیستم حلقه‌بسته دارای عدم قطعیت گردد. این امر بدون استفاده و تولید سیگنال مرجع متناوب (و مشتقات ...

ایجاد نوسانات پایدار در سیستم های دینامیکی یکی از مباحث مهم و کاربردی است که در این مقاله با رویکردی جدید به آن پرداخته شده است. برای این منظور، ایده جدیدی در طراحی سطح لغزش مطرح می گردد، به نحوی که قرار گرفتن بر روی سطح لغزش منجر به ایجاد چرخه های حدی پایدار و در نتیجه ایجاد نوسانات پایدار مطلوب در سیستم حلقه بسته دارای عدم قطعیت گردد. این امر بدون استفاده و تولید سیگنال مرجع متناوب (و مشتقات ...

ساخت و کنترل ربات های راه رونده دو پا می تواند به درک چگونگی راه رفتن انسان به ما کمک کند. هدف ازمطالعه وضع راه رفتن انسان، بدست آوردن آگاهی بیشتر در احتمال وجود راه رفتن مستقل راه رونده های دو پا است. برای مشخص کردن این وضع و رفتار، یک مدل مناسب باید ساخته شود که حرکت راه رفتنانسان را تقلید می کند.بااین حال این مدل نباید بیش از حد پیچیده باشد زیر ا بسیاری از پارامترها، تحت تاثیر راه رفتن می تو...

راهروندههای غیرفعال، ربات هایی هستند که بر روی شیب های کوچک، می توانند حرکت سیکلی پایداری شبیه راه رفتن را بدون کنترل خارجی، داشته باشند. این مفهوم در دهه ی 90 میلادی توسط مک گیر معرفی شد. در سال های اخیر تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. با توجه به تازگی موضوع، تاثیر پارامترهای ساختاری بر حرکت راه رونده و بهینه سازی آن ها و شبیه سازی نرم افزاری با هدف تعریف روند طراحی و ساخت مدل و ان...

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه‌های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می‌کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف‌نظر می‌کنند که می‌تواند اثر قابل‌توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...