هدف از این پایان نامه طراحی و مدل سازی حرکت یک ریز ربات خزنده می باشد امروزه به دلیل محدودیت هایی که برای نفوذ در رگ ها برای درمان مداخله ای وجود دارد، پژوهشگران علاقه مندند تا به طراحی و ساخت ابزاری مناسب مانند یک ریز ربات متحرک که در حد و اندازه های میلی متری و یا کمتر از آن باشد دست یابند. در طراحی این ریزربات ها نیاز به حساسه ها برای نظارت به جریان و گذرگاه های ارتباطاتی و میکروکنترل های بر...

حرکت در مسیرهای پیچیده و صعب العبور مسئله ایست که محققین علم رباتیک همواره به آن پرداخته اند. الهام از طبیعت و حرکت خزندگان راهگشای این دغدغه بوده است. در این پروژه علاوه بر پیاده سازی حرکت خزندگان، بینایی ماشین و بهینه سازی مسیر حرکت مد نظر قرار گرفته است. ابتدا یک ربات خزنده طراحی و ساخته شد. سپس بینایی ربات با استفاده از دوربینی که خارج از بدنه نصب گردید، تامین شد. در مرحله بعد تصاویر بدست...

-

-

به علت سرعت بسیار زیاد در افزایش منابع وب و بسامد بالای تغییرات، نگهداری یک نمایه روزآمد برای مقاصد جستجوگری (موتورهای کاوش) به یک چالش تبدیل می شود. روش های سنتی خزنده ها، دیگر این قابلیت را ندارند که با روزآمد شدن و رشد دائمی وب، همگام شوند. با درک این مسئله، در این مقاله ما یک روش جایگزین، یعنی روش خزنده توزیع شده با استفاده از عامل های سیار[2] را پیشنهاد می کنیم. هدف ما ارائه یک شیوه خزش مق...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

با توجه به گسترش روزافزون وب معنایی و افزایش حجم داده های معنایی بر روی وب، لازم است تا این داده ها با کمک ابزار هایی از سطح وب جمع آوری شوند تا بتوان از آنها در کاربرد های مختلف استفاده کرد. یکی از ابزار های مهم در این زمینه، خزنده وب است. خزنده وب، برنامه ای است که اسناد را به طور خودکار و با دنبال کردن پیوند های داخل آنها، از سطح وب جمع آوری می کند. در حوزه وب معنایی، هدف خزنده جمع آوری اسنا...

وب به عنوان بستر فعالیت موتورهای جستجو، ساختاری نموداری دارد. این ساختار حرکت خزنده‌ها در موتورهای جستجو را به روشهایی منطبق بر خود محدود می‌سازد. مقاله حاضر، به بررسی تأثیر ساختار وب بر چگونگی حرکت خزنده‌ها و فعالیت نمایه سازها در موتورهای جستجو می پردازد. پس از بحثی مقدماتی در باب نمودارهای جهت‌دار و فرایند کار خزنده، عمده‌ترین روشهای حرکت خزنده در سطح وب شامل حرکت «عمق ـ شروع»، «توزی...

هدف از این تحقیق ارائه مدلی از خزنده وب در صنعت آب و فاضلاب می باشد که با استفاده از انتقال موازی به صورت سریعتر و کارامدتر، عمل می کند. خزنده وب یک ماژول از موتورهای جستجو است که واکشی داده ها از سرویس دهنده های مختلف را انجام می دهد. خزنده وب یک جزء ضروری برای موتورهای جستجومی باشد و عملیات خزنده وب، یک کار چالش برانگیز در عملیات موتورهای جستجو می باشد. این فرایندی زمانبر برای جمع آوری اطلاعا...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...